在本篇文章中,我们将介绍嵌入式系统开发与应用领域中基于视觉的机器人SLAM(同时定位与地图构建)的入门实践。SLAM是一种重要的技术,它允许机器人同时感知环境并估计自身的位置,在无先验地图的情况下进行自主导航。我们将使用一些常见的计算机视觉和机器人学库,以及Python编程语言来实现这个实践。
实践1:基于单目相机的视觉里程计
视觉里程计是一种用于估计相机在连续帧之间的运动的技术。它通过分析图像中的特征点,并计算它们在连续帧之间的运动,从而估计相机的位姿变化。我们将使用OpenCV和NumPy库来实现基于单目相机的视觉里程计。
首先,我们需要导入所需的库:
import cv2
import numpy as np
接下来,我们定义一个函数来计算两个连续图像之间的相机运动。该函数将接受两个图像作为输入,并返回相机的位姿变化。
def compute_camera_motion