matlab2016a 双目标定(转)

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一、      标定步骤

1.      调出标定工具箱

在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面:

 

2.      勾选相应的选项

然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上,将“2 Coefficients”选项去掉,如下:

 

3.      载入图像

然后点击添加图像,出现如下界面:

Camera1代表左摄像头,Camera2代表右摄像头,分别选择存放着左右图像的文件夹,需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写,单位可以选择

然后点击OK,程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用,可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔,如果角度不好的话,将使用不了,因此在采集图像时,最好多的采集一些。(此处只是为了说明标定步骤,所以使用的图像较少)。

 

4.      标定

点击按钮,开始标定:

 

5.      校准

从下图可以看到,平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对。

 

点击选择不想接受的误差直方图,可以直接在左边的图像对中找到对应的图像,右键选择“Remove and Recalibrate”:

 

       可以重复上述步骤,直到认为误差满足标定需求为止。

6.      导出参数

点击选择Export camera parameters, 并点击“OK”。

 

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二、      参数读取

标定结束后,会得到如下标定参数:

 

CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。

1.      两个摄像头的平移和旋转参数

stereoParams.TranslationOfCamera2:相机2相对于相机1的偏移矩阵,可以直接使用。

 

stereoParams.RotationOfCamera2:相机2相对于相机1的旋转矩阵,需要转置之后才能使用。

 

2.      摄像机内参矩阵

CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件:

 

IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参,只与摄像机的内部结构有关,需要先转置再使用。

3.      畸变参数

RadialDistortion:径向畸变,摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变,可由K1,K2,K3确定。

TangentialDistortion:切向畸变,由于装配方面的误差,传感器与光学镜头之间并非完全平行,因此成像存在切向畸变,可由两个参数P1,P2确定。

使用时,需要注意参数的排放顺序,即K1,K2,P1,P2,K3。切记不可弄错,否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

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