异常就是中断,中断就是异常。
F103 在内核水平上搭载了一个异常响应系统,支持为数众多的系统异常和外部中断。其中系统异常有 8 个(如果把 Reset 和 HardFault 也算上的话就是 10 个),外部中断有 60 个。系统异常和外部中断可在HAL 库文件 stm32f1xx.h 这个头文件查询到。
一、NVIC的认识
在了解中断之前,先了解NVIC:
NVIC 是嵌套向量中断控制器,控制着整个芯片中断相关的功能,它跟内核紧密耦合,是内核里面的一个外设。
们一般只用 ISER、ICER 和 IP 这三个寄存器,ISER 用来使能中断,ICER 用来失能中断,IP 用来设置中断优先级。
中断优先级寄存器 NVIC_IPRx,用来配置外部中断的优先级,IPR
宽度为 8bit,原则上每个外部中断可配置的优先级为 0~255,数值越小,优先级越高。在 F103 中,只使用了高 4bit,如下所示:
用于表达优先级的这 4bit,又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时响应,抢占优先级高的就会抢占抢占优先级低的优先得到执行,如果抢占优先级相同,就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话,就比较他们的硬件中断编号,编号越小,优先级越高。
优先级判断:主优先级>子 优先级>硬件中断编号(编号越小,优先级越高)
配置中断的3个编程要点:
1.使能外设某个中断
2.配置EXTI中断源、配置中断优先级
3.编写中断服务函数
实际的中断服务函数都需要我们重新编写,为了方便管理我们把中断服务函数统一写在 stm32f1xx_it.c 这个库文件中。
二、EXTI—外部中断/事件控制器
EXTI管理了控制器的20个中断/事件线。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测器,可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。EXTI 可以实现对每个中断/事件线进行单独配置,可以单独配置为中断或者事件,以及触发事件的属性。
红色虚线代表产生中断,最终信号流入到NVIC 控制器内。,绿色虚线代表产生事件。
红色虚线分析:
编号 1 是输入线,EXTI 控制器有 19 个中断/事件输入线,这些输入线可以通过寄存器设置为任意一个 GPIO,也可以是一些外设的事件。
编号 2 是一个边沿检测电路,它会根据上升沿触发选择寄存器 (EXTI_RTSR) 和下降沿触发选择寄存器 (EXTI_FTSR) 对应位的设置来控制信号触发。边沿检测电路以输入线作为信号输入端,如
果检测到有边沿跳变就输出有效信号 1 给编号 3 电路,否则输出无效信号 0。可以是只有上升沿触发、只有下降沿触发或者上升沿和下降沿都触发。
编号 3 电路实际就是一个或门电路,它一个输入来自编号 2 电路,另外一个输入来自软件中断事件寄存器 (EXTI_SWIER)。或门的作用就是有 1 就为 1,所以这两个输入随便一个有有效信号 1就可以输出 1 给编号 4 和编号 6 电路。
编号 4 电路是一个与门电路,它一个输入是编号 3 电路,另外一个输入来自中断屏蔽寄存器(EXTI_IMR)。与门电路要求输入都为 1 才输出 1,导致的结果是如果 EXTI_IMR 设置为 0 时,那不管编号 3 电路的输出信号是 1 还是 0,最终编号 4 电路输出的信号都为 0;如果 EXTI_IMR设置为 1 时,最终编号 4 电路输出的信号才由编号 3 电路的输出信号决定,这样我们可以简单的控制 EXTI_IMR 来实现是否产生中断的目的。编号 4 电路输出的信号会被保存到挂起寄存器(EXTI_PR) 内,如果确定编号 4 电路输出为 1 就会把 EXTI_PR 对应位置 1。
编号 5 是将 EXTI_PR 寄存器内容输出到 NVIC 内,从而实现系统中断事件控制。
绿色虚线分析:
绿色虚线一个产生事件的线路,最终输出一个脉冲信号。
编号 6 电路是一个与门,它一个输入来自编号 3 电路,另外一个输入来自事件屏蔽寄存器 (EXTI_EMR)。如果EXTI_EMR 设置为 0 时,那不管编号 3 电路的输出信号是 1 还是 0,最终编号 6 电路输出的信号都为 0;如果EXTI_EMR 设置为 1 时,最终编号 6 电路输出的信号才由编号 3 电路的输出信号决定,这样我们可以简单的控制 EXTI_EMR 来实现是否产生事件的目的。
编号 7 是一个脉冲发生器电路,当它的输入端,即编号 6 电路的输出端,是一个有效信号 1 时就会产生一个脉冲;如果输入端是无效信号就不会输出脉冲。
编号 8 是一个脉冲信号,就是产生事件的线路最终的产物,这个脉冲信号可以给其他外设电路使用,比如定时器 TIM、模拟数字转换器 ADC 等等,这样的脉冲信号一般用来触发 TIM 或者 ADC开始转换。
重点:
产生中断线路目的是把输入信号输入到 NVIC,进一步会运行中断服务函数,实现功能,这样是软件级的。而产生事件线路目的就是传输一个脉冲信号给其他外设使用,并且是电路级别的信号传输,属于硬件级的。
EXTI中断/事件线表
EXTI0 至 EXTI15 用于 GPIO,通过编程控制可以实现任意一个 GPIO 作为 EXTI 的输入源。EXTI0 可以通过 AFIO 的外部中断配置寄存器 1(AFIO_EXTICR1) 的 EXTI0[3:0] 位选择配置为 PA0、PB0、PC0、PD0、PE0、PF0、PG0、PH0 或者 PI0。其他 EXTI 线 (EXTI中断/事件线) 使用配置都是类似的。
EXTI实验案例:
通过按键K1或者K2来产生中断。
软件设计:
两个文件:bsp_exti.c 和 bsp_exti.h 文件用来存放 EXTI 驱动程序及相关宏定义,中断服务函数放在 stm32f1xx_it.h 文件中。
编程要点:
- 初始化用来产生中断的 GPIO;
- 初始化 EXTI;
- 配置 NVIC;
- 编写中断服务函数;
bsp_exti.c
#include "bsp_exti.h"
static void EXTI_NVIC_Config(void) //加static后,函数只能在bsp_exti.c中调用,在其它函数中不能被调用
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //配置优先级分组,这里选用1
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //主优先级
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
void EXTI_Key_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
//配置中断优先级
EXTI_NVIC_Config();
//初始化GPIO
RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY1_INT_GPIO_CLK, ENABLE); //打开时钟GPIOA的时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = KEY1_INT_GPIO_PIN; //按键KEY1对应的是GPIOA0这个引脚
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式,不需要输出的速度
GPIO_Init(KEY1_INT_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); //把初始化的结构体成员写到对应的寄存器函数里面
//初始化EXTI
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开AFIO这个时钟
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0); //选择用作EXTI Line的GPIO引脚,这里选GPIOA,PA0引脚
EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0; //选择0中断线
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //配置位中断的模式
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //边缘检测电路选择 上升沿触发选择寄存器
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); //把初始化的结构体成员写到对应的寄存器函数里面
}
bsp_exti.h
#ifndef __BSP_EXTI_H_
#define __BSP_EXTI_H_
#include "stm32f10x.h"
#define KEY1_INT_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define KEY1_INT_GPIO_PORT GPIOA
#define KEY1_INT_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
void EXTI_Key_Config(void);
#endif
stm32f10x_it.c
void EXTI0_IRQHandler(void) //中断服务函数,需要自己单独写
{
//确保是否产生了EXTI_Line0中断
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
{
LED_G_TOGGLE; //LED1取反
}
//清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
main()
#include "stm32f10x.h" //相当于51单片中的#include <reg51.h>
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_exti.h"
void delay(unsigned int i) //延时函数
{
while(i--);
}
int main(void)
{
//来到这里的时候,系统时钟已经被配置好72M.
LED_GPIO_Config();
//初始化按键
EXTI_Key_Config();
while(1)
{
}
}