freertos任务的定义与任务切换

最新推荐文章于 2024-08-06 21:15:45 发布

一枚高职老师自学之路

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文章标签： java 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/cyn227/article/details/130805467

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一、任务

在裸机系统中，系统的主体就是main（）函数里面顺序执行的无限循环，CPU按照循序完成哥哥操作。
在多任务系统中，根据功能的不同，把整个系统分割成一个独立的且无法返回的函数。

二、创建任务

在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。

2.1 创建任务栈

1 #define TASK1_STACK_SIZE 128 (2)
2 StackType_t Task1Stack[TASK1_STACK_SIZE]; (1)
3 
4 #define TASK2_STACK_SIZE 128
5 StackType_t Task2Stack[TASK2_STACK_SIZE];

2.2 定义任务函数

main.c

1 /* 软件延时 */
2 void delay (uint32_t count)
3 {
4    for (; count!=0; count--);
5 }
6 /* 任务 1 */
7 void Task1_Entry( void *p_arg ) (1)
8 {
9    for ( ;; )
10   {
11     flag1 = 1;
12     delay( 100 );
13     flag1 = 0;
14     delay( 100 );
15    }
16 }
17 
18 /* 任务 2 */
19 void Task2_Entry( void *p_arg ) (2)
20   {
21   for ( ;; )
22   {
23     flag2 = 1;
24     delay( 100 );
25     flag2 = 0;
26     delay( 100 );
27   }
28 }

2.3 定义任务控制块

在多任务系统中，任务的执行是由系统调度的。系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。

1 typedef struct tskTaskControlBlock
2 {
3   volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */ (1)
4 
5   ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */ (2)
6 
7   StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */ (3)
8   /* 任务名称，字符串形式 */(4)
9   char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
10 } tskTCB;

2.4 实现任务创建函数

任务的栈，任务的函数实体，任务的控制块最终需要联系起来才能由系统进行统一调度。那么这个联系的工作就由任务创建函数 xTaskCreateStatic()来实现。

任务的创建有两种方法，一种是使用动态创建，一种是使用静态创建。动态创建时，任务控制块和栈的内存是创建任务时动态分配的，任务删除时，内存可以释放。静态创建时，任务控制块和栈的内存需要事先定义好，是静态的内存，任务删除时，内存不能释放。 目前我们以静态创建为例来讲解，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 在 FreeRTOSConfig.h 中定义，我们配置为 1。

静态创建：

xTaskCreateStatic()函数任务创建函数
prvInitialiseNewTask()函数创建新任务函数

三、实现就绪列表

3.1 定义就绪列表

任务创建好之后，我们需要把任务添加到就绪列表里面，表示任务已经就绪，系统随时可以调度。

1 /* 任务就绪列表 */
2 List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];

就绪列表实际上就是一个 List_t 类型的数组，数组的大小由决定最大任务优先级的宏 configMAX_PRIORITIES 决定， configMAX_PRIORITIES 在FreeRTOSConfig.h 中默认定义为 5，最大支持 256 个优先级。数组的下标对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中。

3.2 就绪列表初始化
就绪列表初始化的工作在函数prvInitialiseTaskLists()里面实现

将任务插入到就绪列表：任务控制块里面有一个 xStateListItem 成员，数据类型为 ListItem_t，我们将任务插入到就绪列表里面，就是通过将任务控制块的 xStateListItem 这个节点插入到就绪列表中来实现的。如果把就绪列表比作是晾衣架，任务是衣服，那 xStateListItem 就是晾衣架上面的钩子，每个任务都自带晾衣架钩子，就是为了把自己挂在各种不同的链表中。

1 /* 初始化与任务相关的列表，如就绪列表 */ 
2 prvInitialiseTaskLists(); 
3 
4 Task1_Handle =                                                    /* 任务句柄 */
5                   xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)Task1_Entry, /* 任务入口 */
6                   (char *)"Task1", /* 任务名称，字符串形式 */
7                   (uint32_t)TASK1_STACK_SIZE , /* 任务栈大小，单位为字 */
8                   (void *) NULL, /* 任务形参 */
9                   (StackType_t *)Task1Stack, /* 任务栈起始地址 */
10                  (TCB_t *)&Task1TCB ); /* 任务控制块 */
11 
12 /* 将任务添加到就绪列表 */ 
13 vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[1] ),  &( ((TCB_t *)(&Task1TCB))->xStateListItem ) ); 
15 
16 Task2_Handle = /* 任务句柄 */
17                    xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)Task2_Entry, /* 任务入口 */
18                    (char *)"Task2", /* 任务名称，字符串形式 */
19                    (uint32_t)TASK2_STACK_SIZE , /* 任务栈大小，单位为字 */
20                    (void *) NULL, /* 任务形参 */
21                    (StackType_t *)Task2Stack, /* 任务栈起始地址 */
22                    (TCB_t *)&Task2TCB ); /* 任务控制块 */
23 /* 将任务添加到就绪列表 */ 
24 vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[2] ), &( ((TCB_t *)(&Task2TCB))->xStateListItem ) );