ROS 中的三种坐标系（map、odom与base_link）

在网上看了一些大佬的解释，还是感觉有点迷糊，多看了几次之后感觉好像get到了，如果说错了还请指正。

map和base_link都很好理解，一个是绝对坐标系，另一个是以机器人自身为原点的坐标系，很容易懂。

唯一麻烦的就是odom，里程计坐标系。

下面就以我的拙见尝试小白化地解释一下这个玩意儿。

首先，我们制定机器人路径时，使用的必然是绝对坐标系——

比如我现在让机器人去点（10,10）。

要完成这件事，机器人需要先知道自己在哪。它没有GPS，所以只能倒推——通过里程计。这也是为什么“没有偏移的话odom应该与map重合”，因为odom本来就是用来倒推map的。
（经评论提醒，特强调，这个“偏移”指的是偏差，误差，而不是位移）

里程计告诉它，自从原点启动起，它在X向上移动2，Y向上移动了5。于是它就认为自己在（2,5）。反馈给base_link，则base_link里原点在（-2,-5），目标在（8,5）。

然而实际上，因为偏移，它的里程计是错的，它其实在（3,4）（map）。

此时，在map，也就是实际上，它在（3,4），但在odom中它在（2,5）。
它理应运动（7,6）到达目标点，但它会运动（8,5），因为odom反馈给base_link后，在base_link中，目标在（8,5）。

而这时，校正传感器又告诉它了，“我觉得你的里程计刚才X漏算了0.999，Y多算了1.001”。

于是它把自己所在位置修正为了(2.999,3.999)（odom），把目标在base_link中修正到了(7.001,6.001)（base_link）接下来该移动（7.001,6.001）。

以上。

odom←base_link+里程计
+
校正
↓
接近map的坐标系

参考：https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123