Pinocchio - 开源多刚体动力学 C++、Python库

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前言

一、库特征

二、安装 Pinocchio

2.1 安装

2.2 配置环境变量

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前言

        Pinocchio 是一个用于动态计算的 C++ 库，侧重于机器人、计算机动画和生物力学应用。
        它基于 Featherstone 在其著作中正式提出的动态多体计算。
        该软件附带一个 python 封装和可视化工具。

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一、库特征

        实现了以下算法

• 递归牛顿-欧拉算法（RNEA，即逆动力学算法）
• 复合刚体算法（CRBA，即广义惯性矩阵）
• 惯性矩阵的稀疏乔尔斯基分解（用于受约束正向动力学解析）
• 置放雅各比（即从