动力学库-pinocchio总览
Pinocchio动力学库可以在多种平台上部署和运行,这里主要介绍在Ubuntu16.04上的安装、使用及拓展!!
1、Pinocchio动力学库的安装
参考这个官方安装文档
(1)简单使用Pinocchio库——官方源安装
参考官方安装文档的Linux下的安装教程,只能使用下载所得到的动态链接库,使用时链接即可,但是无法修改源码实现拓展。
(2)对Pinocchio库进行拓展——源码安装
参考官方安装文档的Build from source下的安装教程
1)克隆git仓库
这里并不推荐在github上直接下载zip,因为这样所下载的文件中,cmake文件夹的内容会被忽略,无法编译,推荐git clone:
git clone --recursive https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio
克隆之后会在相应的目录中生成pinocchio文件夹。
2)转换git分支
此步的前提是克隆Pinocchio库的目录已经处于git所创建的版本控制仓库中
我认为可以忽略
git checkout master
3)编译源文件
>进入pinocchio文件夹,创建build文件夹以放置编译文件,并进入
cd pinocchio && mkdir build && cd build
>因为我们需要的是C++库,所以不需要同时生成Python版本的编译文件所以在Cmake前,要修改Pinocchio中的CmakeLists.txt文件来关闭这个选项,将下面的BUILD_PYTHON_INTERFACE的ON改为OFF即可。
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