动力学库-pinocchio总览

Pinocchio动力学库可以在多种平台上部署和运行，这里主要介绍在Ubuntu16.04上的安装、使用及拓展！！

1、Pinocchio动力学库的安装

参考这个官方安装文档

(1)简单使用Pinocchio库——官方源安装

参考官方安装文档的Linux下的安装教程，只能使用下载所得到的动态链接库，使用时链接即可，但是无法修改源码实现拓展。

(2)对Pinocchio库进行拓展——源码安装

参考官方安装文档的Build from source下的安装教程

1)克隆git仓库

这里并不推荐在github上直接下载zip，因为这样所下载的文件中，cmake文件夹的内容会被忽略，无法编译，推荐git clone：

git clone --recursive https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio

克隆之后会在相应的目录中生成pinocchio文件夹。

2)转换git分支

此步的前提是克隆Pinocchio库的目录已经处于git所创建的版本控制仓库中
我认为可以忽略

git checkout master

3)编译源文件

>进入pinocchio文件夹，创建build文件夹以放置编译文件，并进入

cd pinocchio && mkdir build && cd build

>因为我们需要的是C++库，所以不需要同时生成Python版本的编译文件所以在Cmake前，要修改Pinocchio中的CmakeLists.txt文件来关闭这个选项，将下面的BUILD_PYTHON_INTERFACE的ON改为OFF即可。

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