PCL学习笔记2 —— PCL中可用的PointT类型

最新推荐文章于 2024-05-21 10:02:34 发布

english yong

最新推荐文章于 2024-05-21 10:02:34 发布

阅读量769

点赞数 2

分类专栏： pcl 文章标签： pcl

本文链接：https://blog.csdn.net/daidaiisdaidai/article/details/84451092

版权

本文详细介绍了PCL库中常见的PointT类型，包括PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal及PointNormal等，强调了它们的成员变量及其在三维点云处理中的作用，特别是点的坐标、强度、颜色、法线和曲率信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL中可用的PointT类型：

【1】PointXYZ——成员变量：float x,y,z;

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为他之包含三维XYZ坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};

【2】PointXYZI——成员变量：float x,y,z,intensity

PointXYZI是一个简单的X Y Z坐标加intensity的point类型，是一个单独的结构体，并且满足存储对齐，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换）。不能让intensity与XYZ在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖，例如：两个点的点积会把第四个元素设置为0，否则点积没有意义。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};

union
{
    struct
    {
        float intensity;
    };
    float data_c[4];
};