旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针

最新推荐文章于 2024-03-19 09:37:13 发布

目竞

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最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。

$\begin{bmatrix} cos(\theta )& -sin(\theta )\\ sin(\theta )& cos(\theta ) \end{bmatrix}$ 到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？

1.单坐标系：逆时针

比如当 $\theta =30^{\circ}$ ，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30°。

记 $cos(30^{\circ})=k$

$\begin{bmatrix} k\\0.5 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} k & -0.5 \\ 0.5 & k \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1\\ 0 \end{bmatrix}$ ,没啥好说的，是我一贯的思路。

2.双坐标系：顺时针

这部分是我一开始没转过弯的地方。

$\begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos(a) & -sin(a)\\ sin(a) & cos(a) \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$

是将坐标系 $\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$ 顺时针旋转到坐标系 $\begin{bmatrix} u\\ v \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} k\\0.5 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} k & -0.5 \\ 0.5 & k \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1\\ 0 \end{bmatrix}$

原本在x,y系的点(1,0)，在u,v系内的坐标为(k,0.5)。

第二种本质在于，点不动，系动。第一种是系不动，点动。

第一种是作了一个变换，第二种是换了一个观察角度。

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旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针

最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？1.单坐标系：逆时针比如当，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30°。记,没啥好说的，是我一贯的思路。2.双坐标系：顺时针这部分是我一开始没转过弯的地方。是将坐标系顺时针旋转到坐标系原本在x,y系的点(1,0)，在u,v系内的坐标为(k,0.5)。...
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