hector_slam
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Dawn_JIN
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学习hector_slam随手记录(二)
hector_geotiff_plugins 包含了通过hector_geotiff生成扩展的geotiff地图的插件。 参考代码资源:https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git hector_imu_attitude_to_tfpackage 摘要 hecto原创 2017-03-19 16:47:40 · 2135 阅读 · 0 评论 -
学习hector_slam随手记录(一)
hector_compressed_map_transport一、Overview(概述) 这个包压缩地图数据用于图像传输。目前,只有从地图到图像的转化是可用的。这个包中的代码是一个概念证明(POC:概念证明是证实发布的漏洞真实性的测试代码),它是可以更改的。二、ROS API2.1 map_to_image_node 把地图转换成图像数据并且用image_tran原创 2017-03-19 11:49:42 · 4175 阅读 · 0 评论 -
学习hector_slam(三)随手记录:hector_mapping
hector_mapping是hector_slam的重要部分之一。map就是rviz上的输出地图。package 摘要 hector_mapping是一种SLAM方法,可以在没有里程表的情况下使用,也可以在显示(传感器、平台或两者的)侧倾/俯仰运动的平台上使用。它利用现代LIDAR系统(如Hokuyo UTM-30LX)的高更新率,并以传感器的扫描速率(对于UTM-30LX为4原创 2017-03-20 16:12:56 · 8913 阅读 · 0 评论 -
hector_slam summary 记录
hector_slam中主要的软件包有hector_mapping,SLAM节点hector_geotiff,存储地图和机器人轨迹到geotiff格式图像文件hector_trajectory_sever,保存基于tf的轨迹一、如何给机器人建立hector_slam概述 hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境地图,并同时在原创 2017-03-21 20:22:39 · 2174 阅读 · 0 评论 -
学习hector_slam随手记录(四)
hector_map_server提供检索地图的服务,和基于射线的障碍物查询服务(找到地图中下一个障碍物,给定任意tf坐标系中的起点和终点)。 代码参考资源:https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git hector_map_tools包含一些与从OccupancyGridMap地图访问信原创 2017-03-21 20:34:59 · 1821 阅读 · 0 评论