学习ROS wiki 上rqt教程随手记录（一）

ROS.wiki上学习rqt的参考链接：http://wiki.ros.org/rqt

rqt摘要

        rqt是一个基于Qt的ROS GUI开发框架，以插件的形式实现各种GUI工具。 可以将所有现有的GUI工具作为rqt中的可停靠窗口运行！ 这些工具仍然可以在传统的独立方法中运行，但rqt使得用户更容易在屏幕上管理所有的窗口。 在命令行中run'rqt'即可开启(如果使用的是fuerte版本，输入：rosrun rqt_gui rqt_gui)。 用户也可以自己用python或是c++开发自己的插件。

rqt由三个部分/元包组成
    rqt---核心模块
    rqt_common_plugins---ROS后端工具套件，可用于机器人运行时的开/关。
    rqt_robot_plugins---在运行时与机器人交互的工具。
rqt metapackage提供了一个小部件rqt_gui，它允许多个`rqt`小部件停靠在单个窗口中。


使用rqt的优势之一：可以轻松的将现有的Qt小部件转换为rqt插件
安装rqt的过程忽略，可参考 http://wiki.ros.org/rqt/UserGuide/Install/Groovy


如果向单独运行rqt中的某一插件，run：rqt --standalone rqt_mypkg（mypkg为插件包名）
如果这个插件包含在'scripts'文件夹里的执行文件中，也可以run：rosrun rqt_mypkg rqt_mypkg
另有一些插件不需要输入rosrun，比rqt_bag,rqt_console,rqt_graph,rqt_logger_level,rqt_plot


命令行选项
使用-h运行时，将输出一些可用的选项。 这里有一些值得注意的选项：
-b BINDING, --qt-binding BINDING //选择要使用的Qt绑定[pyqt/pyside]
--clear-config   //清除配置（包括所有透视图和插件设置）
 -m, --multi-process    //对每个插件实例使用单独的进程（目前仅支持X11）
-s PLUGIN, --standalone PLUGIN    //只启动这个插件（隐含-l）。 要向插件传递参数，请使用--args
--list-plugins    //列出可使用的插件




另：使用调试器调试rqt_gui
使用gbd，如果插件用python编译的话 （gdb) run $YOUR_RQT_GUI_HOMEDIR$/bin/rqt_gui