hector_slam summary 记录

最新推荐文章于 2024-02-04 16:11:14 发布
最新推荐文章于 2024-02-04 16:11:14 发布
阅读量2.1k 收藏 4
点赞数 3
分类专栏： hector_slam 翻译网络存档
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Dawn_JIN/article/details/64499551
版权
hector_slam主要包含hector_mapping、hector_geotiff和hector_trajectory_server等软件包，用于SLAM建图、地图存储和轨迹保存。在配置中，需确保正确设置坐标系和选项。地图、里程计和基座链接之间有特定关系，常通过AHRS或INS系统估计姿态。对于无侧倾/俯仰运动的平台，base_stabilized与base_link相同。激光雷达的坐标变换通常由静态变换发布者或机器人状态发布者处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

hector_slam中主要的软件包有

hector_mapping,SLAM节点

hector_geotiff,存储地图和机器人轨迹到geotiff格式图像文件

hector_trajectory_sever，保存基于tf的轨迹


一、如何给机器人建立hector_slam

概述

        hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境地图，并同时在帧频率的激光扫描下估计二维平台下的姿态。必须正确设置hector_mapping的坐标系名字和选项必须正确。

        map，odom和base_link帧之间的一般关系已在

最低0.47元/天 解锁文章
Dawn_JIN
关注
专栏目录
hector_slam_slam_
10-01
Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。
hector slam
hoppss
05-23 2946
wiki上名叫hector_slam, 内部主要的功能包叫 hector_mapping 特点: 对硬件要求低,相反 cartographer高 不需要里程计信息(不需要将雷达的坐标绑定到某个固定坐标系比如base_link) 可以结合IMU数据使用 没有闭环检测部分,精确度高 栅格地图 要求激光的坐标为”laser” #wiki #git...
rplidar进行hector-slam
golen_miner
08-29 2313
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49961839 ls /dev/ttyUSB*  rplidar接口是ttyUSB0,配置文件也没错，连不上那就是权限不对 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 Learning ROS for Robotics Programmi
Hector SLAM ppt
03-21
关于Hector SLAM的ppt,介绍了hector slam的功能和框架。
移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇
qq_42994487的博客
02-02 2988
移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇
rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
09-01
### rplidar使用hector_slam的hector_mapping与geotiff创建地图方法详解 #### 一、前言 在机器人技术领域，特别是在自主导航和环境感知方面，使用激光雷达（LiDAR）来构建环境地图是十分常见的做法。本文将详细...
hector_slam-master.zip_Hector slam介绍_hector_slam_laser slam_slam
07-14
标题中的“Hector slam-master.zip_Hector slam介绍_hector_slam_laser slam_slam”表明这是一个关于Hector SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）的项目压缩包，其中包含了相关代码和...
hector_slam:hector_slam包含与在非结构化环境中执行SLAM有关的ROS软件包，例如在RoboCup Rescue竞赛的Urban Search and Rescue（USAR）方案中遇到的环境
05-12
标题中的“hector_slam”是指一种用于机器人定位和映射（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）的开源软件包，它专为在非结构化环境中的应用设计，如在RoboCup Rescue Urban Search and Rescue (USAR) ...
hector_slam_example:使用 openni 或 UTM-30LX 与 ROS 节点的 hector_slam 的示例
06-19
$ rosdep install hector_slam_example 用法 打开你 $ roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch UTM-30LX $ roslaunch hector_slam_example hector_hokuyo.launch UST-10LX/20LX $ roslaunch hector_...
SLAM : hector_mapping
通哈膨胀哈哈哈 的博客
06-26 926
hector slam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。hector_mapping：订阅的主题：scan (sensor_msgs/LaserScan) ：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供，例如：hokuyo nodesyscommand (std_msgs/String) ： 系统命令...
机器人定位导航算法Hectorslam论文总结
03-04
机器人定位导航算法Hectorslam论文总结，楼主吐血整理，对算法实现框架和流程以及主要处理函数都进行了总结。
SLAM建图hector_slam
qq_41050642的博客
10-13 1843
SLAM建图hector_slam如何为您的机器人设置hector_slam建立 如何为您的机器人设置hector_slam hector_slam使用hector_mapping节点来学习环境图，并同时以激光扫描仪的帧速率估算平台的2D姿态。必须正确设置hector_mapping的帧名称和选项。本教程介绍了不同的选项。下图显示了在崎rough不平的地面上行走的机器人的简化2D视图中所有潜在的关注帧，导致平台的侧倾和俯仰运动： 映射，odom和base_link框架之间的一般关系已在移动平台的坐标框架中
Hector-SLAM在Ubuntu20.04上的安装使用详解(跑数据集)
最新发布
m0_63196117的博客
02-04 1377
这样安装的Hector会直接在ROS目录中，路径是/opt/ros/noetic/share/hector_slam，以及其他几个目录，安装时也要注明版本（noetic）。安装完毕后，ROS的启动项一般会自动加入到终端配置表中，在每次启动终端时自动运行ROS，可以输入gedit ~/.bashrc查看是否加入，未加入可以自己手动加入，即在bashrc中加入下面这行。ROSwiki中有Hector的使用的详细介绍，很好用，不过是纯英文的，可以看懂的同学可以直接看Wiki，食用效果更佳(需要科学上网)
hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot
linuxarmsummary的专栏
09-13 623
hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot  Overview hector_slam uses the hector_mapping node for learning a map of the environment and simultaneously estimating the platform's 2D pose at laser
hector_slam packages
Leo_Xj的博客
03-20 540
hector_compressed_map_transport：将地图转图像进行传输：http://wiki.ros.org/hector_compressed_map_transport?distro=kinetic hector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http:/...
hector slam matlab,ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图
weixin_31482671的博客
03-18 993
笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久，网上教程基本都是复制代码，对初学者很不友好，有的也不正确，笔者肝出来后想提供一篇详细的博客，帮助后来人。此博客注重原理，使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。 首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。中间参数可自行了解。3.1.5提出需要laser...
Hector SLAM 原理详解、算法解析
zzr1024的博客
06-23 9228
个人理解 Hector整体算法很直接，就是将激光点与已有的地图“对齐”。 存在的问题： 1、其中对于双线性差值，在理论上存在不连续的可能，Pm可能在计算的时候迭代的过程中跑出P00->P11围成的正方形。这个问题也被google的cartographer改进为三线性差值。https://github.com/googlecartographer/cartographer。 2、没有对地图的修正能力，一旦地图出错，之后的匹配也都会出现问题。 ...
Hector-SLAM初使用
Solititude的博客
12-28 1295
Hector-SLAM初使用
EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（一）
zhu751191958的博客
01-04 5568
环境：ubuntu14.04+indigo（完整版）  准备：雷达+转接板 创建工作空间： mkdir -p ~/eaix4_ws/src 第二步进入工作空间根目录下： cd ~/eaix4_ws 编译当前工作空间： catkin_make 然后到百度上输入EAI，找到EAI玩智商官网： http://www.eaibot.com/ 点击资料下载，然后你
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 正克隆到 'hector_slam'... fatal: 无法访问 'https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git/'：GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.
06-03
git clone git://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git ``` 这种方式不需要使用https协议，可能可以解决TLS连接问题。 3. 如果以上方法都无法解决问题，可以尝试更换github的镜像源，例如使用国内...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值