本文档介绍了hector_slam中hector_imu_attitude_to_tf包的功能，它是一个轻量级节点，用于发布通过imu消息得到的侧倾/俯仰姿态角到tf。详细说明了imu_attitude_to_tf_node节点的订阅话题和参数，包括imu_topic、base_stabilized_frame和base_frame等，以及imu消息中orientation、angular_velocity和linear_acceleration的协方差信息。
hector_geotiff_plugins
包含了通过hector_geotiff生成扩展的geotiff地图的插件。
参考代码资源：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
hector_imu_attitude_to_tf
package 摘要
hector_imu_attitude_to_tf 是一个可用于发布通过imu（惯性测量单元）消息报告给tf（变换配置）的侧倾/俯仰姿态角的轻量级节点。
ROS API(应用程序编程接口）
1.imu_attitude_to_tf_node
imu_attitude_to_tf_node 是一个发布侧倾/俯仰姿态角的节点，侧倾/俯仰姿态角是由IMU到tf提
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