学习hector_slam（三）随手记录：hector_mapping

hector_mapping是hector_slam的重要部分之一。map就是rviz上的输出地图。

package 摘要

    hector_mapping是一种SLAM方法，可以在没有里程表的情况下使用，也可以在显示（传感器、平台或两者的）侧倾/俯仰运动的平台上使用。它利用现代LIDAR系统（如Hokuyo UTM-30LX）的高更新率，并以传感器的扫描速率（对于UTM-30LX为40Hz）提供2D姿态估计。虽然系统不提供明确的闭环能力，但对于许多真实世界场景来说它足够准确。 该系统已成功应用于无人机地面机器人，无人地面车辆，手持式地图绘制设备以及来自四旋翼无人机的记录数据。



Overview 概述
示例视频链接：http://www.youtube.com/playlist?list=PL0E462904E5D35E29



硬件需求
    想用hector_mapping，你需要sensor_msgs/LaserScan数据源（例如Hokuyo UTM-30LX LIDAR或是包文件）。这个节点用tf转换扫描到的数据，所以LIDAR（激光探测与测量）不必与指定的base frame相关确定。也不需要里程计数据。
    注：LiDAR——Light Detection And Ranging，即激光探测与测量。是利用GPS（Global Position System）和IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量装置）机载激光扫描。




ROS API（应用程序编程接口）
    
    1.hector_mapping
      hector_mapping是一个基于LIDAR的SLAM的节点，没有里程计和低计算资源。为了简单起见，下面详细介绍的ROS API从用户角度提供了常用选项的信息，但不是所有可用于调试的选项。
    （1）订阅话题
   >>scan（sensor_msgs/LaserScan）：通过SLAM系统使用激光扫描
     sensor_msgs/LaserScan.msg
     从平面激光测距仪进行单次扫描。如果您有另一个具有不同行为的测距设备（例如声纳阵列），请找到或创建不同的消息，因为应用程序将对此数据做出相当激光特定的假设。
     紧凑的消息定义：
         std_msgs/Header header    #header中的时间标记是扫描中第一条射线的采集时间。在帧frame_id中，围绕正Z轴测量角度（逆时针，如果Z向上），零角度沿着x轴向前
         float32 angle_min         #扫描起始角[rad]
         float32 angle_max         #扫描终止角[rad]
         float32 angle_increment   #测量之间的角距离[rad]
         float32 t