点云DBSCAN聚类算法（C++）

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分类专栏： 点云杂记 文章标签： 算法 c++
于 2020-05-02 00:15:51 首次发布
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本文详细介绍了DBSCAN密度聚类算法，包括算法原理、步骤及C++代码实现。通过实例展示了算法如何找到核心对象，形成聚类簇。在实践中，使用kdtree提高查询效率，避免了递归导致的问题，但运行时间较长。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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一、DBSCAN算法

DBSCAN算法，全称为“Density-Based Spatial Clustering of Applications with Node”，也就是“基于密度的聚类”。此类算法是假设聚类结构能通过样本分布的紧密程度确定，从样本密度的角度来考察样本之间的可连续性，并基于可连接样本不断扩展聚类簇以获得最终的聚类结果。

DBSCAN算法做为一种有名的密度聚类算法，它是通过邻域参数(Distance,MinPts)来刻画样本分布的紧密程度。而在真正开始之前，首先要理解下面这几个概念：

核心对象：x1、x2，也就是满足邻域参数(Distance,MinPts)条件的点。
密度直达：x2由x1密度直达。
密度可达：x3由x1密度可达。
密度相连：x3与x4密度相连。
具体的定义可以参看：《机器学习》这本书，我这里只是简单的说明一下这几个概念。

二、算法步骤

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给定样本集x1x2xnx1​x2​...xn​xn∈RDxn​∈RD聚类中心μkk12...Kμk​k12...Kμk\mu_kμk​表示第 k 个聚类的中心二分变量rnk∈01rnk​∈01rnkr_{nk}rnk​表示 当xnx_nxn​属于第kik_iki​个类别时，rnk1r_{nk}=1rnk​1，否则为 0利用损失函数优化目标J∑n。
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