CloudCompare&PCL FPFH描述子
文章目录一、简介二、PCL中的类型三、实现代码四、实现效果参考资料一、简介假设一个点云对象有n个点,那么之前所说的PFH描述子的时间复杂度应为O(nk2)O(nk^2)O(nk2),其中k是点云中每个点的邻近点。之所以会有这么高的复杂度,这与PFH的计算方式有关,它需要邻近点集进行两两计算。但是这种方式对于一些实时应用而言就显得不是很理想了,因此也就出现了FPFH(快速点特征直方图),该描述子将算法的计算复杂度降低到了O(nk)O(nk)O(nk),但是仍可以保留PFH大部分的特性。该特征描述子
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