Open3D 计算FPFH特征

最新推荐文章于 2024-03-30 12:19:29 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉
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点云侠
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Open3D 基于FPFH特征点的RANSAC粗配准（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 568
Open3D 基于FPFH特征点的RANSAC粗配准（Python版本）
初学Open3D的数据集
09-16
包含Armadillo.ply、Bunny.ply、fragment.ply、cropped.json文件。
FPFH（点快速特征直方图）特征简介
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点快速特征直方图 (Fast Point Feature Histogram, FPFH)
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最新发布
m0_71596228的博客
03-30 454
（Random Sample Consensus）和（Iterative Closest Point）是点云配准中常用的两个算法，可以使用RANSAC进行粗配准结合ICP进行精配准。
Open3D 0.9.0 源码包
10-12
Open3D 0.9.0 源码包，包含完整第三方库，可直接编译
FPFH特征匹配以及ransac粗配准
qq_58060770的博客
02-28 733
的球体内搜索其他点。如果点云的密度较大，你可能需要选择较小的半径，以确保只考虑附近的点。如果点云的密度较小，你可能需要选择较大的半径，以确保找到足够的邻近点用于法向量估计。如果点云比较密集，你可能需要较大的值，而在点云比较稀疏的情况下，可以选择较小的值。通常，在计算点云特征时，为了降低计算复杂度，会选择提取一些具有代表性的点作为关键点。该值的设置应根据点云的尺度来调整，确保它适当地覆盖了预期的点云之间的距离。如果设置为True，将考虑源点云到目标点云和目标点云到源点云的匹配，以减少错误匹配。
浅谈FPFH算法实现原理及其在点云配准中的应用
04-01 1万+
统计分析方法在看一个点是否为特征点时，除了考虑该点的几何特征，同时还会考虑该点附近的区域，一些几何特征的分布情况。这样做的好处就是避免了一些异常的点被错误识别的情况。其原理在于，一个或少数几个点带有异常值，会破坏特征识别，但是我们分析这些异常点的邻域，对邻域内的点做统计计算，就会显著降低异常权重，使得对该点或者该区域的几何特征表述，更加稳定。FPFH算法正是基于该思想所提出。...
快速点特征直方图FPFH
我的blog屋
04-10 8334
【PCL学习笔记】之快速点特征直方图FPFH - pcl::FPFHSignature33 1. pcl::FPFHSignature33介绍 先来看 pcl::FPFHSignature33 的源码： /** \brief A point structure representing the Fast Point Feature Histogram (FPFH). * \ing...
PCL中PFH、FPFH理论
phymat.nico的专栏
02-07 2604
基本概述 快速点特征直方图（Fast Point Feature Histograms,FPFH）是一种基于点及其邻域点之间法向夹角、点间连线夹角关系的特征描述子，是一种由点特征直方图（Point feature Histograms，PFH）改进的算法，保留了PFH中对点描述的主要几何特性，并将计算复杂度从O(nk^2)降低到O(nk)，其中n为点云数据中点的个数，k为每个点的邻域包含的点的个...
编译好的Open3D 0.9.0库
10-12
编译好的Open3D 0.9.0库，可以直接使用
Open3D-master.zip
11-10
open3d资源文件
open3d_open3d_
09-29
open3d文件和基本例程，可以实现3维立体图像的重建。
Open3D 3drparty
01-15
Open3D在make install阶段需要下载的第三方库，在安装时软件下载会占用较多时间，只需将该资源解压到与build文件夹同一级的目录即可跳过第三方库下载步骤。详情请见：https://blog.csdn.net/weixin_44044411/article/details/128687221?spm=1001.2014.3001.5502
Open3D KDTree的使用
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点云侠的博客
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mesh读写保存可视化计算法线等
Open3D 裁剪点云
点云侠的博客
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使用Open3D从json文件中读取边框范围并裁剪点云(官网示例代码)
Open3D ISS关键点提取
点云侠的博客
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使用open3d计算fpfh 特征,并返回特定点的特征值
11-11
要使用Open3D计算FPFH特征并返回特定点的特征值，首先需要加载一个点云对象。可以使用Open3D的read_point_cloud函数从文件中读取点云数据，或者创建一个新的点云对象并手动添加点。接下来，可以使用Open3D的compute_fpfh_feature函数计算点云的FPFH特征。 计算FPFH特征需要设置一些参数，如搜索半径和法向量估计半径。搜索半径决定了计算每个点的局部参考框的大小，而法向量估计半径用于计算每个点的法向量。可以根据点云的大小和密度来选择适当的值。 计算完FPFH特征后，可以使用Open3D的select_down_sample函数选择要查看特征的特定点。可以根据点的索引或坐标来选择点。 最后，可以使用Open3D的point-cloud对象的data属性来访问点云的FPFH特征信息。对于特定点，可以使用其索引或坐标来获取对应的特征值。 以下是一个示例代码，说明了上述步骤： ```python import open3d as o3d # 读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 计算FPFH特征 radius = 0.1 # 搜索半径 normal_radius = 0.05 # 法向量估计半径 pcd.estimate_normals(o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=normal_radius)) pcd_fpfh = o3d.registration.compute_fpfh_feature(pcd, o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius)) # 选择特定点 point_index = 100 # 特定点的索引 selected_points = [point_index] # 要选择的点的索引列表 # 获取特征值 fpfh_features = pcd_fpfh.data[:, selected_points].T print(fpfh_features) ``` 在上述示例中，我们假设点云数据存储在名为"point_cloud.pcd"的文件中。计算FPFH特征时，我们选择了搜索半径为0.1，法向量估计半径为0.05。特定点的索引定义为100，然后我们将其添加到selected_points列表中。最后，我们访问pcd_fpfh的data属性，并使用selected_points索引访问FPFH特征值，并将其打印输出。

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