CloudCompare&PCL 基于6D协方差的点云采样

一、简介

该方法通过选择点云中的一些点，使生成的点云尽可能稳定，以便使用ICP进行配准。此外该算法以增量的方式向结果云中添加点，与此同时尽量保持协方差矩阵的所有6个特征值彼此尽可能接近，以此来判断生成的点云是否稳定，可以剔除一些不利于配准的噪声点或数据点。这个类还附带了computeConditionNumber方法，该方法返回一个数字，显示点云用作ICP的输入时的稳定程度(值越接近1.0越好)。

二、PCL中的类型

类型为：pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >，相关参数设置：

setNumberOfSamples (unsigned int samples)

设置要采样的数量。

setNormals (const NormalsConstPtr