一、算法原理
1、原理概述
基于6D协方差的采样主要是将采样点作为特征点用于ICP算法中,该算法以增量的方式采样特征点,同时尽量保持协方差矩阵的所有6个特征值尽可能接近彼此。该算法还包含一个ComputeConditionNumber
方法,该方法返回一个数字,该数字显示采样点云作为ICP算法输入点云时的稳定性(值越接近1.0,越好)。
2、参考文献
[1] “Geometrically Stable Sampling for the ICP Algorithm” - N. Gelfand, L. Ikemoto, S. Rusinkiewicz, M. Levoy
[2] pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >
二、代码实现
#include <iostream>