关于open3d的 kdtree模块的 查询偶发性崩溃问题

主要问题还是open3d的 kdtree模块的 query相关的算法引起的。没来得及在github提issue也查不到相关issue，因为是偶发性崩溃。所以需要记录一下，防止后人踩坑。

初始化kdtree的方式如下。

sample_pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
pcd = o3d.io.read_point_cloud(sample_pcd_data.path)
pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])

#
pcd_points = np.asarray(pcd.points)
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd_points )

出现偶发性崩溃的是这类代码

 pcd_tree.search_radius_vector_3d(...)

 pcd_tree.search_radius_vector_xd(...)

 pcd_tree.search_hybrid_vector_3d(...)

 pcd_tree.search_hybrid_vector_xd(...)

点云数是1.7万，验证了不管是3d还是xd模式都会出现

大概手动刷了一下概率，大概是10分之一的样子。由于是python，底层是c++库，崩溃不抛出任何异常，python exe进程退出没有任何提示。

最后用scipy的kdtree进行代替，其中kdtree的 query_ball_point等同于search_radius_vector_xd。区别在于返回的是索引数组，其排序状态是无序的。需要注意。