- 博客(7)
- 资源 (5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据
1，理论模型1.1 原理如下图所示，蓝色圆形区域为小车的地盘，左右轮之间的间距为wheel_dist，注意算法中的所有的单位，全部是国际标准单位。移动机器人编码器，安装在左右轮上，机器人地底盘的坐标系为base_link坐标系，里程计坐标系为odom。当移动机器人移动时，假设运动到如下图所示位置。图中的，V为移动小车中心点的运动速度方向，dxy_avg为移动小车中心点的运动距离。根...
2019-06-24 11:30:58
2939
3
转载 #pragma pack(1) 的意义是什么
设置结构体的边界对齐为1个字节，也就是所有数据在内存中是连续存储的。比如你在C语言中定义下面这样的结构体：struct s {char ch;int i;};然后在主函数中写一句：printf("%d", sizeof(struct s))也就是输出结构体s所占的字节数你觉得输出结果会是多少呢？我们知道，char型占用1个字节，int型占4个字节，那么输出的结果是5...
2019-06-22 11:15:31
10841
2
转载 ROS中Remap标签详解,举例说明其两种用法
1.< remap>标签：< remap>标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点，而不是直接设置<节点>的参数属性。2.作用：2.1、重命名一个已经存在的主题。在自己的lanuch文件中，修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。（针对自己发布的主题：改变自己发布主题的名字）from=“original-name”:...
2019-06-17 21:36:34
1256
转载 STM32 中JTAG 引脚作为普通IO口设置方法
stm32的程序下载引脚涉及PB3、PB4、PA13、PA14、PA15，其中PA13，PA14分别作为SWD调试的SWIO和SWCLK。PB3，PB4，PA13，PA14，PA15共同用于JTAG调试。 看上面的数据手册，可以知道一般的IO口，其默认功能就是IO口。可是PB3、PB4、PA13、PA14、PA15这几个IO口的默认功能是JTAG功能，IO口功能反...
2019-06-17 11:21:40
3754
转载 Ros与Tensorflow的整合
1.项目介绍项目整合了Tensorflow和ROS，通过这个项目可以实现手写数字识别、目标识别以及目标检测。Github地址: https://github.com/cong/ros_tensorflow下面直接开车！2.环境要求UbuntuInstall ROS with catkin build. 创建工作空间Install TensorflowInstall CUDA ...
2019-06-11 23:19:25
1248
1
转载 cartographer输出机器人相对地图位姿
cartographer（0.3.0版本）中机器人位姿是以tf的格式发布的。cartographer在关于位姿的tf_tree为：map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解为激光模拟的里程计信息，map->odom理解为对里程计数据的补偿，如消除累积误差等。在应用中推荐把provide_odom_frame参数置为f...
2019-06-10 12:05:15
909
转载 PCL编程笔记——Assertion `px != 0' failed.
参考：http://blog.csdn.net/mnonm_mnonm_mnonm/article/details/8706659报错： boost::shared_ptr……Assertion `px != 0' failed.原因：智能指针未初始化。处理：初始化。如PointCloudT::Ptr cloud;编译可通过，但是程序运行时会报出上述错误，经过如下初始化后，报...
2019-06-07 12:18:20
489
Github最新安装包 win7 64bit
2016-09-22
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人