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安装ORB_SLAM_ROS时遇到的一个问题
1.问题描述:[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/wf/LearnVIORB-master/Examples/RO...转载 2019-01-09 17:03:10 · 675 阅读 · 0 评论 -
SLAM：Google cartographer算法 机器人建图、保存地图
这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。cartographer的安装网上很多教程，主要按照张明明的方法，https://github.com/hitcm/，安装好后，下个数据集，运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart...转载 2018-12-07 10:55:43 · 2089 阅读 · 3 评论 -
谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图
原链接: https://community.bwbot.org/topic/523谷歌cartographer_ros请参考这篇安装教程：http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包demo测试1. 数据包准备使用cartographer_ros进行3d建图，需要三维点云数据和IMU...转载 2018-12-07 10:53:21 · 1295 阅读 · 0 评论 -
整合Caffe和ROS
Caffe是非常流行的深度学习库，ROS是当下使用最广泛的机器人库（我觉得叫操作系统有些过），把Caffe和ROS一起使用就很方便地将深度学习技术应用到机器人上，但是现在的Caffe各种fork（通常都是对基本的卷积神经网络扩展），所以使用Caffe最方便的还是从源码（和fork）编译。所以这里记录如何将Caffe作为ROS模块的库使用。 首先要安装ROS和Caffe需要库：# In...转载 2018-12-19 15:02:30 · 590 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu编译找不到eigen3的解决方法
之前在编译lsd_slam的时候报错CMake Error atCMakeLists.txt:23 (find_package):By not providing"FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake tofind a package configuration file provided ...转载 2018-12-19 14:29:36 · 8974 阅读 · 3 评论 -
LED室内定位算法：RSS,TOA,AOA,TDOA
基于LED的室内定位算法大致可以分为四类：1. 几何测量法这种方法需要估计接收端到己知ＬＥＤ灯的几何关系（距离或角度信息等），再通过计算获取待定位点的位置坐标。根据几何关系获取的信息，－般有ＲＳＳ三边定位、ＡＯＡ角度定位和ＴＤＯＡ双曲线定位等。2. 场景分析法送类定位算法又称为指纹定位法它通过分析场景中的特征来估计终端的坐标。一般分为两个阶段，离线数据库建立阶段和在线定位阶段。离线数据库建...转载 2018-07-19 10:16:40 · 3171 阅读 · 1 评论 -
ros 安装depthimage_to_laserscan包并找到包
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan $catkin_make $source devel/setup.bash$rospack profile转载 2018-06-01 16:31:16 · 1752 阅读 · 0 评论 -
error while loading shared libraries解决办法
error while loading shared libraries: librdkafka++.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory 解决办法1，cd /etc/ 2，sudo ldconfig///////////////////////////////////////////////////////...转载 2018-05-31 12:22:32 · 7416 阅读 · 0 评论 -
Hokuyo，UST-10LX，网口类激光雷达使用
Hokuyo激光雷达UST-10LX： 如果使用的是USB接口的激光雷达，直接看ROS-wiki的教程就可以了： http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode 1.首先下载相关节点包，UST-10LX采用的接口是以太网接口，所以需要下载urg_node的包，$ sudo apt-get in...转载 2018-05-31 12:02:06 · 3781 阅读 · 0 评论 -
（ros/navigation/gmapping）导航/建地图
http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。外部文档主要是一个第三方包。硬件需求使用slam_gmapp...转载 2018-12-07 11:14:36 · 4640 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码及论文分析
1. 基础1.1 软件架构1.2 坐标系及相互关系 参考定义见：backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。 map_frame = “map”：cartograp...转载 2018-12-27 10:03:02 · 3133 阅读 · 1 评论 -
cartographer输出机器人相对地图位姿
cartographer（0.3.0版本）中机器人位姿是以tf的格式发布的。cartographer在关于位姿的tf_tree为：map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解为激光模拟的里程计信息，map->odom理解为对里程计数据的补偿，如消除累积误差等。在应用中推荐把provide_odom_frame参数置为...转载 2018-12-27 11:27:28 · 1860 阅读 · 0 评论 -
pangolin简单学习
0.1. 资料泡泡机器人github exampleopengl中摄像机的位置，观察的方向gluLookAt函数0.2. 使用说明使用这个gluLookAt矩阵坐标观察矩阵可以很高效地把所有世界坐标变换为观察坐标LookAt矩阵 find_package(Pangolin REQUIRED) include_directories(${Pang...转载 2019-01-25 15:49:14 · 4793 阅读 · 0 评论 -
Wall following algorithm机器人沿墙算法（一）
转载自：http://www.mlees-robotronics.in/home/robotics/wall-following-algorithm What is wall following?A robot needs a reference for its movement from one location to another. One way of doing this is by...转载 2019-01-08 09:39:19 · 1529 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码整理--tracking线程
首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2 从码云中拷贝下来后,在clion中,无法实现跳转,因为注释部分大都在src文件夹中,我将带有注释的src文件夹替换了从官网下载的src文...转载 2019-01-02 10:51:54 · 2918 阅读 · 0 评论 -
机器人（1.1位姿几何基础——刚体位置和姿态描述）
转载 2018-12-18 13:49:33 · 3172 阅读 · 0 评论 -
Cartographer_ros-0.3.0安装
参照cartographer官方安装流程：http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 。流程会依次安装proto3、ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。安装过程需要根据实际情况（针对无法翻墙的环境）做少许修改，流程如下： 一、安装wstool，ro...转载 2018-12-18 12:13:00 · 734 阅读 · 0 评论 -
Unity 之Vector3的球形插值Slerp详解
Vector3.Slerp 球形插值详解首先上官方的文档信息，方面还没有看过的同学学习。 static function Vector3 Slerp (Vector3 from, Vector3to, float t) Spherically interpolates between two vectors. 球形插值在两个向量之间。...转载 2018-12-17 21:08:40 · 903 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 程序解读
ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。 ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行...转载 2018-12-28 12:12:06 · 496 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波（Particle Filter）的通俗解释
其实，粒子叫作估计器estimator。估计过去叫平滑smoothing，估计未来叫预测prediction，估计当前值才叫滤波filtering。粒子滤波算法源于蒙特卡洛思想，即以某事件出现的频率来指代该事件的概率。通俗的讲，粒子滤波也是能用已知的一些数据预测未来的数据。我们知道，科尔曼滤波限制噪声时服从高斯分布的，但是粒子滤波可以不局限于高斯噪声，原理上粒子滤波可以驾驭所有的非线性、非高斯系统...转载 2018-12-27 12:08:58 · 10571 阅读 · 4 评论 -
roslaunch的使用和编写
1、使用$ roslaunch package_name file.launch2、编写roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。2.1 <launch> 标签<launch>标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有：<node> 启动节点 <param> 对参...转载 2018-06-07 10:22:21 · 489 阅读 · 0 评论 -
Rviz显示地图
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的...转载 2018-05-29 15:12:57 · 13184 阅读 · 2 评论 -
pcl的初步使用(ROS)
ROS里面已经预装好了pcl，和一些与pcl之间的转换，我们接下来看看如何在ros里面使用pcl.。总的来说，PCL包含了一个很重要得到数据结构，叫PointCloud，这是一个模板类，把点的类型作为模板参数。下面是最重要的在点云里面的公共域header 这个域是pcl::PCLHeader类型和指定点云的获取时间。points:这个域是std::vector<PointT,..>类型...转载 2018-05-25 16:08:32 · 11495 阅读 · 0 评论 -
如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）
在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T>关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview关于sensor_msgs::PointCloud2 ...转载 2018-05-25 16:07:24 · 2943 阅读 · 1 评论 -
sensor_msgs/PointCloud2 Message
sensor_msgs/PointCloud2 MessageFile: sensor_msgs/PointCloud2.msgRaw Message Definition# This message holds a collection of N-dimensional points, which may# contain additional information such as norma...转载 2018-05-25 16:06:26 · 2009 阅读 · 0 评论 -
lsd-slam源码解读第一篇:Sophus/sophus
lsd-slam源码解读第一篇:Sophus/sophus所谓slam即Real-time Simultaneous Localization and Mapping,实时定位与地图重建，lsd是一个大规模的单目视觉半稠密slam项目，优点和前景我就不多说了，做机器人和AR的朋友们估计早就已经铭记于心，在进入正题之前，我在这里给出官网和代码链接，有兴趣的朋友可以上去看看 官网:ht转载 2017-11-06 12:21:23 · 773 阅读 · 1 评论 -
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equation转载 2017-11-06 18:54:49 · 957 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2
前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面Step2：安装各种依赖项，github官网都写了Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：cd ORB_SLAM2chmod转载 2017-03-13 10:54:54 · 3187 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各种自己遇到的坑
参考资料：ORB_SLAM2在Android上的移植ORB_SLAM2_Android—githubOpenCV4Android本来想直接下载github上的工程import，但是不知道为什么直接导入后eclipse直接卡死，不管怎么配置SDK、NDK、ADT各种都没用，所以只能自己移植，折腾了好久还顺便学了下Android，终于搞定了。关于Android的移植网上的资料非转载 2017-04-07 12:29:27 · 1584 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2搭建详细过程
ORB-SLAM2搭建详细过程本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的[1]，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目做的slam，最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口。转载 2017-02-27 14:46:07 · 2130 阅读 · 0 评论 -
ROS中观察TF的工具
1 . 使用 view_frames创建一个在ROS上，由tf发布的坐标系的图片。2 . 使用rqt_tf_tree这是一个实时工具，观察在Ros上被发布的坐标系树，可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于：上一个工具连续采样5s获得的树的内容，并存成一个图片；这个工具可以连续的观察树的内容，使用起来更方便。12$...转载 2018-05-26 09:46:09 · 2157 阅读 · 0 评论 -
深度相机的仿激光数据创建地图--24
原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/前提：1.本教程确保你已经成功安装了kinect 或者xtion深度相机的驱动，能够正常使用。驱动安装可参考我的博客http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html2.你已经具有一台能够手动或者自动移动的平台，将你的深度相机真确安装在移动平台上。（如下图片是...转载 2018-05-26 10:01:39 · 981 阅读 · 2 评论 -
launch文件remap标签
一、remap用于topic的映射下面是两个launch启动两个节点的例子： 一个节点叫talker，它发布一个topic名为/talker 一个节点叫test1，它订阅一个topic名为/talker_mid<!--start_talker.launch--><launch> <node pkg="test" type="talker" name=...转载 2018-05-26 10:32:03 · 1406 阅读 · 0 评论 -
ROS laser_scan_matcher 编译及使用
一. 环境介绍：我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo二. laser_scan_matche 安装及使用1. laser_scan_matcher 的作用: The laser_scan_matcher package is an incremental laser scan ...转载 2018-05-29 13:58:42 · 1524 阅读 · 0 评论 -
利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图
前言博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的，结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了，可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图，不过还是把过程写一下，mark一下。准备 ros,openni的准备就参考前文吧～ 安装hector_slam，最简单的方式是直接apt-get sudo apt-get install ros-indigo...转载 2018-05-29 11:02:17 · 1513 阅读 · 1 评论 -
使用roscd、rospack工具找不到建立的包
问题描述： 在自己的工作空间中建立了一个包my_package，使用roscd和rospack工具却发现找不到创建的包，输出如下： $ roscd my_package roscd: No such package/stack 'my_package' $ rospack depends my_package [rospack] Error: ...转载 2018-05-28 18:34:31 · 2285 阅读 · 0 评论 -
如何在ROS下向ROS_PACKAGE_PATH中添加路径来解决找不到包的情况
如果在创建ROS工作空间时不是严格按照$ mkdir -p ~/catkin_ws/src来创建的话可能后面会出现找不到包的情况，这个时候你用命令$ echo $ROS_PACKAGE_PATH会发现所找不到的包没有包含在这个路径里面，这个时候你可以人为地去添加路径到ROS_PAKAGE_PATH路径中方法如下：1、打开终端脚本～/.bashrc文件：$sudo g...转载 2018-05-28 18:29:26 · 8495 阅读 · 0 评论 -
ROS roscd找不到功能包 环境变量缺少/opt/ros/ingido/stacks
我按装ROS后 建立工作空间和功能包 但是在使用roscd 进入功能包时却显示找不到这个包，然后使用rosed 编辑这个包里的消息文件，也显示找不到这个包 然后我echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量 与其他文章中显示路径相比对比少了/opt/ros/ingido/stacks 是不是因为少了这个路径其他文章路径：/home/用户名/catkin_ws/src...转载 2018-05-28 18:28:37 · 2298 阅读 · 3 评论 -
【ROS学习】（九）ROS Network（1）
我们知道，在运行所有的ROS节点之前，一定要先使用指令roscore，实际上roscore指令是运行了一个ros master，ros master相当于一个服务器，所有节点都可以通过ros master发布消息和订阅消息，还包括发布和订阅服务，以及参数服务，只有连接在相同ros master下的节点才能互相通信。 怎样才能知道节点是运行在哪个master下的呢？实...转载 2018-05-28 17:28:16 · 412 阅读 · 0 评论 -
roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master
在终端里写下killall -9 roscorekillall -9 rosmaster即可解决转载 2018-05-28 17:23:12 · 2474 阅读 · 0 评论