本文档详细分析了vins-mono的源码，涵盖了vins_estimator文件夹下的关键因素，如IMU因素、视觉投影因素，以及边缘化、局部参数化等。同时，介绍了初始校准、外参标定和视觉SFM的过程。在utility模块中，包含了相机位姿可视化、时间记录和数据转换等功能。此外，还讨论了特征点跟踪、关键帧构建、回环检测以及图优化在pose_graph中的实现。整个系统通过ROS节点进行整合，其中estimator_node.cpp负责状态估计器的实现。
vins－mono 源码分析－－－目录总结＆主要函数总结(1)
vins_estimator文件夹
factor：
- imu_factor.h：IMU残差、雅克比计算
- intergration_base.h： IMU预计积分
- marginlization.cpp/h： 边缘化
- pose_local_parameterization.cpp/h：局部参数化
- projection_factor.cpp/h：视觉残差
inital：
- initial_alignment.cpp/h：视觉和IMU校准(陀螺仪偏置、尺度、重力加速度和速度)
- initial_ex_rotation.cpp/h：相机和IMU外参标定
- initial_sfm.cpp/h：纯视觉SFM、三角化、PNP solve_5pts.cpp/h：5点法求基础矩阵得到Rt
utility：
- CamerPoseVisualization.cpp/h： 相机位姿可视化
- tic_toc.h：记录时间
- utility.cpp/h：各种四元素、矩阵转换
- visualization.cpp/h：各种数据的发布
- estimator.cpp/h：紧耦合VIO状态估计器实现
- estimator_node.cpp：ROS节点函数，回调函数
- parameter.cpp/h：参数读取
feature_tracker文件夹
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