视觉SLAM小总结
小感想
从九月开学到现在小半年了,SLAM也学了三个月了,今天看完了ORB-SLAM2代码,算是入门了吧。小总结一波。
(ps:目前还是入门级,本文只是个人学习的一些经验和SLAM的一个大概流程)。
下面从我的经验上列一下要准备的工具:
- 视觉SLAM14讲 这个不必多说了,目前堪称圣经;
- Ubuntu笔记本 16.04或14.04都可以,如果没接触过Ubuntu,建议使用14.04,不然你可能会跑不起来14讲例程;
- 相机或者机器人 这是必须的,虽然你可能暂时并用不到;
- 一本OpenCV书籍 如果有多视图几何那就最好了;
刚开始大概只需要这些,高博最新翻译的机器人学中的状态估计比14讲还要基础,值得一看。
前端–视觉里程计(VO)
一张图来说明VO的工作流程:
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P0、P1、P2为世界坐标系下空间点坐标(就是你屋里各个物体的位置)
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X、Y、Z为相机坐标系,方框就代表相机
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相机0、1、2代表相机运动轨迹
当相机在位置0时观测到了P0