通过2560驱动板实现电机驱动

最新推荐文章于 2023-11-24 10:21:41 发布

胡了个大越

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/dehuyue/article/details/129368218

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文章描述了如何使用2560开发板控制电机正反转，通过修改电机驱动板的连接和ROS_arduino_bridge文件来调整电机行为。同时，利用编码器事件函数来跟踪电机转数，对encoder_driver.ino文件进行调整以修正计数错误。

摘要由CSDN通过智能技术生成

电机：M1: 电机电源+(和M2对调可以正反转 )

GND: 编码器电源-

C2（A或B）: 信号线

C1（B或A）: 信号线

VCC:编码器电源+

M2: 电机电源-(和M1对调可以正反转）

M1是M2控制电机正反转

2560开发板与电机驱动板相接

左右电机M1，2分别接电机驱动板的MA,MB（正反转）

GND与5V接电机驱动板的地和5v

左右点击的AB分别接2560的21，20，18，19对应的引脚

电机驱动板与电池相接

因为没有2560的集成板，所以通过赵虚左老师的视频教程（上网可以学习修改）修改的ros_arduino_bridge文件会让蜂鸣器一直想，并没有实现电机的驱动。

我们需要对motor_driver.h文件进行修改

pwm和dir的引脚要改为10，11，12，13这几个数。

如果说电机反转，（M1是M2控制电机正反转）那就换M1，M2的连接。

后续的串口绘图器如果是负的或者二个一正一副，那就修改encoder_driver.ino文件

void leftEncoderEventA(){
    if(digitalRead(LEFT_A) == HIGH){
      if(digitalRead(LEFT_B) == HIGH){
        left_count++;
      } else {
        left_count--;
      }
    } else {
      if(digitalRead(LEFT_B) == LOW){
        left_count++;
      } else {
        left_count--;
      }
    }
  }
  void leftEncoderEventB(){
    if(digitalRead(LEFT_B) == HIGH){
      if(digitalRead(LEFT_A) == LOW){
        left_count++;
      } else {
        left_count--;
      }
    } else {
      if(digitalRead(LEFT_A) == HIGH){
        left_count++;
      } else {
        left_count--;
      }
    }
  }
  void rightEncoderEventA(){
    if(digitalRead(RIGHT_A) == HIGH){
      if(digitalRead(RIGHT_B) == HIGH){
        right_count++;
      } else {
        right_count--;
      }
    } else {
      if(digitalRead(RIGHT_B) == LOW){
        right_count++;
      } else {
        right_count--;
      }
    }  
  }
  void rightEncoderEventB(){
     if(digitalRead(RIGHT_B) == HIGH){
      if(digitalRead(RIGHT_A) == LOW){
        right_count++;
      } else {
        right_count--;
      }
    } else {
      if(digitalRead(RIGHT_A) == HIGH){
        right_count++;
      } else {
        right_count--;
      }
    }  
  }

left_count或者right_count二个后面的++与--（反过来）（那个轮子的不对就改那个）