Ethercat + SSC + Twincat3(PDO+SDO)

一、Ethercat简介

• Ethercat（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统。是确定性的工业以太网。
• Ethercat的主站与从站通信方式，理解起来就是从主站那发出一个火车，这个火车上拉着可以确定目标从站地址的信息、数据以及Ethercat报文的其他部分。当经过一个从站的时候，从站管理器（ESC）就会将Ethercat报文中和自己这一站有关的数据提取出来，同时会讲从站需要发给主站的数据插入上去，然后这个火车就会继续开往下个从站，直到最后一个从站。当发现到达最后一个从站后，这个火车就会顺着原路返回到主站，将从站的数据带给主站。
• EtherCAT从站对数据帧的读取、解析、过程数据的提取与插入完全由硬件来实现，这使得数据帧的处理不受CPU的性能、软件的实现方式等影响，时间延迟极小、实时性很高。
• 看起来好像硬件把所有事情都做了，软件需要做什么呢？软件只需要把从站管理器从报文中提取出来的数据（RxPDO）进行处理，然后将TxPDO传给从站管理器。对于SDO也是一样，对下发的SDO数据进行处理，然后对上送的SDO数据进行读取、传递。

二、SSC工具

• 虽说硬件（ESC）帮我们干了大多数的事情，但对具体数据的处理还是得由软件来进行。比如当有数据更新时间发生时，ESC的同步管理器会以中断的方式告诉应用层，我们就需要在中断处理程序中对PDO数据以及SDO数据进行处理。这对于代码开发也是比较复杂的一块，还好倍福开发了一个SSC工具，根据你的设置以及导入的excel表来生成代码和XML文件，大大的缩短我们的开发时间。XML文件是主站和从站通信的关键，相当于是主站和从站会根据XML里面规定的通讯方式来进行通。可以利用主站程序如Twincat来讲xml文件烧录到从站中。
• 另外一个点就是excel表的书写。我在这里面遇到了很多坑。话不多说，直接上示例。
  
  关于16位补齐：
• RxPDO和TXPDO需要16位补齐，否则工具就会报错。
• RxPDO Mapping和TxPDO Mapping 不需要16位补齐，但是需要8位补齐，如果有bit位的元素，则需要8位补齐。
• SDO可以16位补齐，也可以不补齐，如果补齐的话，则在CoeRead和CoeWrite那一列不需要写，SSC工具会用生成的代码中的函数去读写。如果没有补齐的话，则需要在表中写上需要自己实现的函数名，生成的代码中会自动声明这两个函数，但是需要我们自己去找到该函数的定义，然后自己去实现它。

三、Twincat3

因为关于项目保密，我自己的电脑又没有安装Twincat，前面大多数操作网上都可以找得到，比如这位博主写的个人觉得比较易懂：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/104092545。

• 对于如果处于自由运行模式，那么PDO数据不用我们去管，Twincat会自己更新。
• 对于SDO数据的读写：点击BOX，然后点击Coe_online那一栏，主站就会去跟从站通讯，读到所有的TXPDO数据以及可读的SDO数据。然后列在表格中，是根据索引列出来的。然后找到你定义的SDO的索引，展开，双击就可以对其进行设置下发。

写的略急，如果有问题可以联系2016510785@qq.com或者加qq来进行交流。