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安装ROS
安装ros相应的版本,详情见melodic和kinetic,选择你所需要的版本安装。(ros安装过程中在rosdep init可能会有卡顿)
ubuntu 16.04 源码安装SDK
我曾经尝试过微软的官方教程来安装SDK,官网的教程首先是找到Ubuntu 16.04 (Xenial),然后进行如下的操作,但是到最后update的时候会找不到源,这样是搜索不到需要安装的包的,也尝试过手动配置,最后都是以重装系统告终,我自己一套操作下来,内核莫名的被更新成18.04的。
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/16.04/prod
sudo apt-get update
尝试了很多次的重装系统以后,看到网上有直接安装源码的,我也尝试了安装了一下,参考了很多教程装到最后都会有下图这一步,总是会报错,只能再去找相关的解决办法。
cmake .. -GNinja
在翻阅其他博客的时候,有幸找到这一篇博客,直接使用cmake ..进行的安装。我参考了博主的方法,经历好多次重装系统后终于在16.04上面安装上了SDK。
ubuntu 18.04 官网教程安装SDK
ubuntu18.04就比较直接,按照微软的官方教程一步一步下来基本没什么问题的。在官网的教程找到Ubuntu 18.04 (Bionic),然后进行如下的步骤。
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update
最后再去执行这里的命令
sudo apt install k4a-tools
接着不要忘记安装依赖
sudo apt install libk4a1.1-dev
如果一切顺利,sdk就安装完毕了,直接使用就行。SDK启动文件在/usr/bin目录下,启动的时候要加上sudo,否则运行不能够正常使用的。启动命令如下。
sudo ./k4aviewer
若想去掉运行SDK时的Root限制,需做如下操作。
cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.
找到这个rules文件,去到这个目录下,最后需要重启计算机使它生效。
ROS驱动安装
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkinK_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd ..
catkin make
使用的时候直接:
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
就可以在rviz里面看到摄像头的画面了。
rostopic list
通过这个命令能看到,DK发布的所有的节点信息。
参考博客:
https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/104652710
https://blog.csdn.net/qq_27399933/article/details/107356117
https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/103177559
总结
记录下自己的操作过程,帮助以后碰到问题的时候能够直接找到解决方案。悲惨的血泪史能让后来人少重新安装一次系统也是好的。
完!