Azure Kinect DK 深度相机，Ubuntu 16.04和18.04安装SDK踩坑记录，ROS版本的驱动安装使用

目录

安装ROS

ubuntu 16.04 源码安装SDK

ubuntu 18.04 官网教程安装SDK

ROS驱动安装

参考博客：

总结

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安装ROS

安装ros相应的版本，详情见melodic和kinetic，选择你所需要的版本安装。(ros安装过程中在rosdep init可能会有卡顿)

ubuntu 16.04 源码安装SDK

我曾经尝试过微软的官方教程来安装SDK，官网的教程首先是找到Ubuntu 16.04 (Xenial)，然后进行如下的操作，但是到最后update的时候会找不到源，这样是搜索不到需要安装的包的，也尝试过手动配置，最后都是以重装系统告终，我自己一套操作下来，内核莫名的被更新成18.04的。

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/16.04/prod
sudo apt-get update

 尝试了很多次的重装系统以后，看到网上有直接安装源码的，我也尝试了安装了一下，参考了很多教程装到最后都会有下图这一步，总是会报错，只能再去找相关的解决办法。

cmake .. -GNinja

 在翻阅其他博客的时候，有幸找到这一篇博客，直接使用cmake ..进行的安装。我参考了博主的方法，经历好多次重装系统后终于在16.04上面安装上了SDK。

ubuntu 18.04 官网教程安装SDK

ubuntu18.04就比较直接，按照微软的官方教程一步一步下来基本没什么问题的。在官网的教程找到Ubuntu 18.04 (Bionic)，然后进行如下的步骤。

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update

最后再去执行这里的命令

sudo apt install k4a-tools

接着不要忘记安装依赖

sudo apt install libk4a1.1-dev

如果一切顺利，sdk就安装完毕了，直接使用就行。SDK启动文件在/usr/bin目录下，启动的时候要加上sudo，否则运行不能够正常使用的。启动命令如下。

sudo ./k4aviewer

若想去掉运行SDK时的Root限制，需做如下操作。

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

找到这个rules文件，去到这个目录下，最后需要重启计算机使它生效。

ROS驱动安装

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkinK_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd ..
catkin make

使用的时候直接：

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

就可以在rviz里面看到摄像头的画面了。

rostopic list

通过这个命令能看到，DK发布的所有的节点信息。

 

参考博客：

https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/104652710

https://blog.csdn.net/qq_27399933/article/details/107356117

https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/103177559

总结

记录下自己的操作过程，帮助以后碰到问题的时候能够直接找到解决方案。悲惨的血泪史能让后来人少重新安装一次系统也是好的。

完！