无人机单个气压定高

最新推荐文章于 2022-05-24 20:02:42 发布
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分类专栏： UAV 无人机定高
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本文链接：https://blog.csdn.net/hanjuefu5827/article/details/80947857
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PID定高：

 

高度差：offset= Althold-EstAlt

由高度环得到速度：SetVel=EXT_P*error(offset)

 

vel_acc=accz_tmp*accscale*accsumT   (v=at)

vel=vel+vel_acc

bare_vel=(now_alt-old_Alt)/update_Frequency

得到当前速度：

vel_tmp=vel*0.9+bare_vel*0.1

 

得到速度差：

ErrorP=SetVel-vel_tmp

Result=P*ErrorP

ErrorI+=I*error

Result+=errorI

Result-=Int_D*(Z_tmp+Z_old)/512


























 



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小马哥robofly四轴气压计定高的不完全解读
dengqiangjiayou的博客
03-05 4780
我看过正点原子的定高算法，好像是直接用气压计测量得到的高度作为反馈进行，而小马哥的robofly是结合气压计获得的高度和运动情况下获得Z轴的位移2者结合来获取高度，但是2者结合的过程看得一知半解，下面仅提供思考的思路，仅做参考，互相学习。（其实robofly并没有定高功能，或者说定高仅是通过单级PID进行控制） nav_t nav; //NED frame in earth extern uint8_t AccbUpdate; uint8_t Altitude_mode = 0; float Alti
小马哥四轴robofly气压计定高解读（1）-气压计获取数据
dengqiangjiayou的博客
03-05 2857
FBMTYPE FBM; //首先定义一个结构体用来结合FBM返回的数据计算高度 uint8_t ALTIUDE_OK = 0,ALT_Updated = 0; float RPFilter; 下面是一些函数 **uint8_t FBM320_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)：写一个字节到 FBM320寄存器 uint8_t FBM320_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)：从指定寄存器写入指定长
MWC气压计定高
BBZZ2的专栏
04-07 5238
   写在前面... 1 1. 修正油门... 1 2. BaroPID.. 2   写在前面 之前分析过MWC源码，也写过一些文章对MWC进行简单的分析。但有时候觉得那些文章写的不够详细，即没有针对一个特定的功能进行深入分析。那么今天就来详细分析下MWC气压计定高，也免得自己遗忘。 1. 修正油门        在MWC中，气压计直接对油门进行操作：
无人机高度估计_卡尔曼滤波
slowdownbabe的博客
05-24 2562
利用卡尔曼滤波估计高度
无人机小四轴定高篇
u014694105的博客
03-03 1万+
无人机定高篇 定高，也是无人机的标配功能，可以说必须要有的。一般来说定高怎么做，常规的思维就是计算出无人机的高度和Z轴速度，然后对高度和速度进行PID运算。实际上大思想就是这么的简单，但是要真的调的好那可就不简单了。 1、计算高度和速度 一般来说要定高就需要相应的能够计算高度的传感器，在这我以气压计为例。市面上的气压计很多种，气压计根据海拔高度不同而气压不同的这个原理可以相对的计算出无人机的高度，...
无名飞控姿态解算和控制（三）
lipton的博客
12-18 2294
继续码代码 上一篇主要写了自稳模式下的代码流程，这次主要是飞控的定高和定点控制流程 首先是定高 控制模式在Main_Leading_Control里选择 定高模式代码： else if(Controler_Mode==2)//定高模式 { /**************************定高模式，水平姿态期望角来源于遥控器****************************
气压计融合定高控制逻辑
fly__chen的博客
02-24 6507
定
NamelessCotrunQuad_V1_kepteoo_NamelessCotrunQuad_气压定高_飞控_CruiseC
09-11
NamelessCotrunQuad是一款由kepteoo开发的开源飞控系统，专为多旋翼无人机设计，特别强调了气压定高和飞行控制功能。该系统的核心目标是提供一种高效且可靠的无人机飞行解决方案，适用于户外GPS导航以及定速巡航任务...
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03-31
总的来说，通过STC12C5A60S2单片机和MS5611气压传感器，结合IIC通信协议，我们可以构建一个高效的气压定高系统，广泛应用于无人机、遥控飞机、登山设备等需要实时高度测量的应用场景。这个系统不仅需要扎实的硬件...
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在介绍基于线性自抗扰控制理论（Linear Active Disturbance Rejection Control, LADRC）的无人机高精度定高控制之前，首先需要明确无人机飞行控制领域中定高控制的重要性。定高控制是指无人机能够稳定在某一预设高度...
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它具有高精度和低功耗的特点，适用于户外运动、气象监测和无人机等领域。在提供的源代码文件中，`main.c` 是主程序文件，负责整个系统的初始化、数据采集以及高度计算；`icm20731a.c` 和 `icm20731a.h` 则包含了与...
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文章目录前言一、传感器特性二、四元数互补滤波代码解析总结 前言 一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956 更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 一、传感器特性 互补滤波的作用是将不同传感器的数据进行融合，得出一个更加准确的姿态信息． 陀螺仪 陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。由于噪声等误差影响，在积分作用下不断积累，最终导致陀螺仪的低频
感受一下SPL06气压计+APM三阶互补的高度融合
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不得不说，spl06气压计很强，原始数据也比较干净，短时间可以保持在30cm内浮动，滤波后在10cm内浮动。就是这么夸张。 使用APM的三阶互补滤波融合出 高度，速度，效果也很不错。 可以看到，融合出来的速度也逼近于0，融合出来的高度的短时间漂移可以在5cm内，长时间会飘的很夸张（几米，几十米，几百米），这个就是气压计的通病了。 具体还没有用到小飞机上试，后续试一下效果，现在...
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watchingdog的博客
04-24 2110
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笔记
06-10 1万+
无人机研发中，记录点滴
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