无人机单个气压定高

最新推荐文章于 2022-04-03 13:18:58 发布
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分类专栏： UAV 无人机定高
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本文链接：https://blog.csdn.net/hanjuefu5827/article/details/80947857
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PID定高：

 

高度差：offset= Althold-EstAlt

由高度环得到速度：SetVel=EXT_P*error(offset)

 

vel_acc=accz_tmp*accscale*accsumT   (v=at)

vel=vel+vel_acc

bare_vel=(now_alt-old_Alt)/update_Frequency

得到当前速度：

vel_tmp=vel*0.9+bare_vel*0.1

 

得到速度差：

ErrorP=SetVel-vel_tmp

Result=P*ErrorP

ErrorI+=I*error

Result+=errorI

Result-=Int_D*(Z_tmp+Z_old)/512


























 



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专栏目录
基于LADRC的无人机高精度定高控制
12-22
基于线性自抗扰技术的无人机定稿控制，纵向控制器分内环俯仰角控制器与外环高度控制器，以及控制控诉的控诉控制器，泳衣实现无人机定高精准控制
基于STC12C5A单片机的MS5611程序 气压计 IIC协议 气压定高
03-31
总的来说，通过STC12C5A60S2单片机和MS5611气压传感器，结合IIC通信协议，我们可以构建一个高效的气压定高系统，广泛应用于无人机、遥控飞机、登山设备等需要实时高度测量的应用场景。这个系统不仅需要扎实的硬件...
一直没看的无人机定高
qq_41382643的博客
08-01 6913
除了定高的部分，其他没看的还有一些控制函数。 定高的原理的话，也是利用了两级pid， 按照原本的理解，从外环开始看的话，反馈高度比较容易获得，就是激光测距得到的高度。期望高度好像无法得到。内环的话，期望速度是外环的输出，实际速度不知道怎么测得的，应该是高度的微分，等下仔细看看。 说期望高度“无法得到”，是因为没有必要，或者说我们通常不这么做。 首先是因为我们通常不使用定高在某个高度这个功能（吧），...
对无人机高度环的思考和第一次炸机体验
qq_48811683的博客
08-07 1110
前两天学长布置了一个任务，大体就是在无人机起飞一段时间后再次改变飞行高度。一开始我觉得挺简单，随便改改就行了，所以今天才开始写，然后。。。炸机了。。。。先说说第一次炸机的体验。。就是看到无人机炸机的疯狂往屋顶上窜的时候，大脑先是一阵空白，然后我也没想起来要赶快离的远点，就是满脑子的 “为什么会这样？” “这TM跟我想的不对啊”，大概过了三四秒才反应过来，使劲向下拉油门，其实拉油门也没什么了，毕竟我程序写的是在5S后一键降落。然后我又看着飞机疯狂向下坠地。很庆幸，当时有两个同学在写程序，没有伤到同学。。总.
无人机定高算法
u013866683的博客
05-20 7906
高度控制:高于目标值时应该减速，要输出负值，所以高度差=目标高度-当前高度 速度控制：向上时(速度为正)应该减速，要输出负值，所以速度差=高度差的速度-当前速度 如果只有高度控制时：出现高度变化时，高度差要么是正数要么是负数。即使高度差会慢慢变小，但是高度差在没有有到达目标高度时，高度差的符号是不会变的，符号不变就一直加速，尽管加速度在变小，有加速就一定会越过目标值。越过目标值才会开始减速。在减速开始的瞬间，就意味着已经过越过目标点。高度差又出现了，再次重复上面的过程。所以不管怎么调PID参数，都不可能
无人机小四轴定高篇
u014694105的博客
03-03 1万+
无人机定高篇 定高，也是无人机的标配功能，可以说必须要有的。一般来说定高怎么做，常规的思维就是计算出无人机的高度和Z轴速度，然后对高度和速度进行PID运算。实际上大思想就是这么的简单，但是要真的调的好那可就不简单了。 1、计算高度和速度 一般来说要定高就需要相应的能够计算高度的传感器，在这我以气压计为例。市面上的气压计很多种，气压计根据海拔高度不同而气压不同的这个原理可以相对的计算出无人机的高度，...
小马哥四轴robofly气压计定高解读（1）-气压计获取数据
dengqiangjiayou的博客
03-05 2826
FBMTYPE FBM; //首先定义一个结构体用来结合FBM返回的数据计算高度 uint8_t ALTIUDE_OK = 0,ALT_Updated = 0; float RPFilter; 下面是一些函数 **uint8_t FBM320_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)：写一个字节到 FBM320寄存器 uint8_t FBM320_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)：从指定寄存器写入指定长
小马哥robofly四轴气压计定高的不完全解读
dengqiangjiayou的博客
03-05 4716
我看过正点原子的定高算法，好像是直接用气压计测量得到的高度作为反馈进行，而小马哥的robofly是结合气压计获得的高度和运动情况下获得Z轴的位移2者结合来获取高度，但是2者结合的过程看得一知半解，下面仅提供思考的思路，仅做参考，互相学习。（其实robofly并没有定高功能，或者说定高仅是通过单级PID进行控制） nav_t nav; //NED frame in earth extern uint8_t AccbUpdate; uint8_t Altitude_mode = 0; float Alti
PID控制算法 无人机的精准悬停 机器人和机械臂的运动系统 飞机和火箭的姿态调整
erfan_lang的博客
08-27 3037
目录应用数学公式机器人为例无人机为例PDI总结参考链接 应用 空调的温度控制、无人机的精准悬停、机器人和机械臂的运动系统、飞机和火箭的姿态调整。 数学公式 机器人为例 无人机为例 P D I 总结 PID最大的优点是不基于模型的控制，但是由于内模原理，并不是所有系统都能用PID零稳态误差跟踪的。阶跃信号可以用积分调节的原因是积分环节本身给闭环系统增加了一个在原点的极点，使得系
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09-11
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最新发布
05-05
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气压计换算高度的MCU程序
04-30
它具有高精度和低功耗的特点，适用于户外运动、气象监测和无人机等领域。在提供的源代码文件中，`main.c` 是主程序文件，负责整个系统的初始化、数据采集以及高度计算；`icm20731a.c` 和 `icm20731a.h` 则包含了与...
MWC气压计定高
BBZZ2的专栏
04-07 5231
   写在前面... 1 1. 修正油门... 1 2. BaroPID.. 2   写在前面 之前分析过MWC源码，也写过一些文章对MWC进行简单的分析。但有时候觉得那些文章写的不够详细，即没有针对一个特定的功能进行深入分析。那么今天就来详细分析下MWC气压计定高，也免得自己遗忘。 1. 修正油门        在MWC中，气压计直接对油门进行操作：
无名飞控姿态解算和控制（三）
lipton的博客
12-18 2288
继续码代码 上一篇主要写了自稳模式下的代码流程，这次主要是飞控的定高和定点控制流程 首先是定高 控制模式在Main_Leading_Control里选择 定高模式代码： else if(Controler_Mode==2)//定高模式 { /**************************定高模式，水平姿态期望角来源于遥控器****************************
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我发现已经有人在室内做了基于激光雷达的无人机的定点，TBUS，这个我之前在B站看过，而且他们还配了实际无人机用激光雷达定点的效果视频 下面摘自：https://blog.csdn.net/LINGTUO_TBUS/article/details/105507741 室内无源定位—激光SLAM在无人机上的飞行测试 L菌的小跟班 2020-04-14 12:23:20 258 收藏 1 分类专栏： 激光SLAM 最后发布:2020-04-14 12:23:20首发:202...
四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案
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【四轴飞行器】【定高部分】BMP280——硬件IIC
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自制四轴飞行器模块化分类设计
四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结（转载）
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07-12 6894
摘自：https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/89320224 用来学习，包括里面有讲到不同线程的设计。 启航篇——四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结 goldqiu 2019-04-19 22:38:57 641 收藏 8 最后发布:2019-04-19 22:38:57首发:2019-04-19 22:38:57 分类专栏： 电子设计大赛 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-S.
四旋翼无人机俯仰角、横滚校和航向角和电机输出PWM的关系详解（一种情况）
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无人机研发中，记录点滴
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