PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)

简述

此文将全面介绍涉及激光定高雷达设置、串口端口设置(机载电脑)、视觉定位设置、Offboard模式下的飞行速度限制、offboard模式下遥控器参数设置（确保飞行安全）、PID调参等内容。需知，此文提及的参数设置仅适用于PX4 v1.13.3及之前的固件版本，最新的固件v1.14.0改动比较大，许多参数名称都进行了调整（v1.14.0目前似乎不太稳定，暂时不建议使用）。通俗一些，此文将解答如下相关内容（纯小白角度出发，大佬轻喷）：

• 1）PX4飞控那么多端口，都分别是连接什么传感器的呢？激光定高雷达接哪里，该修改什么参数？GPS接哪里，RTK接哪里？

• 2）外部定位数据怎么传输给PX4飞控？机载电脑和PX4飞控怎么连接，连接时使用USB转TTL模块的接线方案是？不使用USB转TTL模块的接线方案是？

• 3）Offboard模式下能否给无人机限速？最大水平or垂直速度（加速度）、起降速度（加速度）

• 4）正常切入offboard模式必须开启遥控器，能否将必须开遥控器的条件取消掉？

• 5）offboard模式下飞行时，遇到危险时总是来不及切出offboard模式，只能emergency kill炸鸡——能否遥控器输出变化超过一定范围，自动切出offboard模式？

• 6）飞控的PID有哪些参数需要调节？这些参数都影响什么样的控制响应效果？能否让飞控自行进行参数调节(auto-tune)？

完整内容

对PX4中重要参数进行详细介绍的完整内容需前文微信阅读【Poao】，链接如下：

PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)此文将全面介绍涉及激光定高雷达设置、串口端口设置(机载电脑)、视觉定位设置、Offboard模式下的飞行速度限