简介
在ROS中有很多种局部路径的规划方法,这里来介绍动态窗口法(dynamic window approach)
。动态窗口
法是 Dieter Fox, Wolfram Burgard, 和 Sebastian Thrun在1997年提出的”The dynamic window approach to collision avoidance“,一种在线避障策略,该策略将栅格地图中planner
生成的运动轨迹,代入一个函数(value function)计算出dx,dy,dtheta
的速度发送给底层。
算法
动态窗口Dynamic Window Approach (DWA)算法的思想如下:
- 在控制空间中离散采样多组速度
dx,dy,dtheta
- 对每个采样的速度向量
dx,dy,dtheta
,模拟机器人在这种速度下,预测前进一个或者多个采样时间段机器的行走轨迹以及会发生什么。 - 对每个前进预测进行分析打分,
tobe continue…
参考资料
http://wiki.ros.org/dwa_local_planner
http://adrianboeing.blogspot.hk/2012/05/dynamic-window-algorithm-motion.html