机械手各种坐标系解析

在机械手中，坐标系是非常重要的概念，用于确定机械手的位置、姿态和运动方向。以下是常见机械手四种坐标系的解析：

1. 世界坐标系（World Coordinate System）

   • 定义：这是一个固定的参考坐标系，它为整个机器人工作空间提供了一个绝对的参考框架。所有其他坐标系都是相对于世界坐标系来定义的。就像在一个地图中，世界坐标系是整个地图的基准，用来确定机器人在工作环境中的绝对位置。
   • 应用场景：当需要描述机械手在整个车间或工作场地的位置时，就要用到世界坐标系。例如，在汽车制造车间，世界坐标系可以用来确定机器人在车间中的位置，以便协调多个机器人之间的工作，或者让机器人与其他设备（如传送带、加工机床等）进行配合。
   • 原点和轴方向：原点位置和轴方向的选择通常取决于工作环境和具体应用。一般是根据车间布局、设备安装位置等来确定，轴方向通常遵循右手定则。例如，在一个简单的平面工作台上，世界坐标系的原点可以设置在工作台的一个角落，X 轴沿着工作台的长边方向，Y 轴沿着短边方向，Z 轴垂直于工作台平面向上。

2. 基座坐标系（Base Coordinate System）

   • 定义：它是固定在机械手基座上的坐标系。与世界坐标系不同的是，它主要用于描述机械手相对于自身基座的运动和位置。可以把它看作是机器人身体的 “本地坐标系”。
   • 应用场景：在机器人进行简单的关节运动，如旋转、伸展等操作时，从基座坐标系来描述运动更为方便。比如，在一个六轴机器人中，当只考虑机器人的关节角度变化而不涉及外部工作对象时，就可以使用基座坐标系来规划和控制机器人的运动。
   • 原点和轴方向：原点通常位于机械手基座的某个固定点，轴方向的定义与机器人的结构设计有关。一般来说，X 轴和 Y 轴在基座平面内，Z 轴垂直于基座平面向上或向下，具体取决于机器人的安装方式和运动学模型。

3. 工具坐标系（Tool Coordinate System）

   • 定义：它是定义在机械手末端执行器（如夹爪、焊接枪等工具）上的坐标系。这个坐标系用于精确控制工具在空间中的位置和姿态，使得机器人能够以工具为中心进行操作。
   • 应用场景：在进行抓取、焊接、喷涂等具体任务时，工具坐标系发挥着关键作用。例如，在抓取操作中，通过工具坐标系可以准确地控制夹爪的开合方向和位置，使夹爪能够精准地抓取工件。对于焊接机器人，工具坐标系可以确定焊接枪的焊接角度和焊接位置。
   • 原点和轴方向：原点通常位于工具的某个特征点，如夹爪的中心、焊接枪的尖端等。轴方向根据工具的功能和操作要求来定义。比如，对于一个平面夹爪，Z 轴可以定义为夹爪的开合方向，X 轴和 Y 轴在夹爪平面内，用于确定夹爪在平面内的位置。

4. 工件坐标系（Work - piece Coordinate System）

   • 定义：工件坐标系是基于被操作工件建立的坐标系。它以工件为中心，方便描述机器人对工件的加工、搬运等操作。
   • 应用场景：在对形状复杂的工件进行加工或装配时，使用工件坐标系可以简化编程和操作。例如，在对一个具有多个孔位的机械零件进行钻孔操作时，以工件坐标系来定义孔的位置，机器人可以更准确地完成钻孔任务，而不受工件在工作空间中位置变化的影响。
   • 原点和轴方向：原点可以选择在工件的某个关键特征点，如工件的中心、某个基准孔的中心等。轴方向根据工件的几何形状和加工要求来确定。比如，对于一个长方体工件，X 轴可以沿着工件的长度方向，Y 轴沿着宽度方向，Z 轴沿着高度方向。