机械手坐标系的理解

                            机械手坐标系的理解

一直对工具坐标系有点疑惑，今天特意查了下资料，看到一个蛮形象的比喻：

"工具坐标系”对应的是“工具坐标点，

就比如你手里拿着2米长的刺刀，

在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。

刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。

但是怎样的到达才是有效的？我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，（暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的）

于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢？

对于人来说，这太简单了，

但对于机器人，他是不知道的，他需要你给他定义，比如多重，多长，中心在哪里

也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP（工具坐标点）”，

以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，

我们也许会这样定义                 +Z方向 要垂直于工件表面方向

                                                 X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉

                                                 Y方向  刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........

把刀装在机器执行机构上，这