机械手坐标系的理解
一直对工具坐标系有点疑惑,今天特意查了下资料,看到一个蛮形象的比喻:
"工具坐标系”对应的是“工具坐标点,
就比如你手里拿着2米长的刺刀,
在不考虑工具坐标的情况下,你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。
刺刀刀尖到达这靶心没问题,可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心,可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以,只要刀尖碰到靶心就行,无论何种姿态。
但是怎样的到达才是有效的?我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的,(暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的)
于是问题出现了,但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢?
对于人来说,这太简单了,
但对于机器人,他是不知道的,他需要你给他定义,比如多重,多长,中心在哪里
也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP(工具坐标点)”,
以这个起点来设置XYZ轴,并定义XYZ轴方向,
我们也许会这样定义 +Z方向 要垂直于工件表面方向
X方向 刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉
Y方向 刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........
把刀装在机器执行机构上,这