Ros VsCode C++ 打断点Debug过程实现 | 可能是当前好懂的教程

前言

• 学了蛮久的Ros，最近第一次有一个项目去复现,通过C++实现。实现过程中必然需要Debug一步步的解决问题。然后发现VsCode上Debug Ros还是有点麻烦的，(不同于IDEA非常简明的Debug方式，这里要谴责一下微软，新建项目还要整includepath ，Debug也麻烦)。网上搜了一堆都讲的不清不楚。自己略微总结了一下分享给大家。
• 一开始我一直想通过 【打断点】+【跑 rosrun package node】 +【按Debug按钮】（IDEA就是这么做！），其中node对应了几个C++文件。但问题来了，一个节点node既不是launch文件也不是C++/python文件，捣鼓了很久，看了几篇教程设置gdb什么的都不行。

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Debug流程

1.记得先在编译时设置为调试模式

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.记得先打好断点

这就不多演示了

3.文件配置工作

• 一番实践后发现 ：
  • 把 rosrun package node 改为launch文件，比如我这样改：
    
• 调出VsCode中launch文件专用的Debug配置文件。具体就是先点左边有个小爬虫的图片，然后可以直接勾选ROS:Launch 或者先Add Configuration里再添加Ros:Launch。
  
• 然后会发现，他给我们自动添加了一个叫launch.json的文件，我们只要配置好这个文件就可以正常Debug了。
• 其实要修改的只有"target"这一项，我这里直接把他改成了我launch文件的绝对地址。
  
• 或者你也可以直接添加launch.json，在下面的基础上改就好了
  

//最简单的文件实例，只要修改target里的位置，改为绝对地址就可以了
{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "/home/zhangshidi/GitHub/automated_gluing_system/src/motion_planning/launch/tpn.launch"
        },
    ]
}

• 注意！先启动roscore
• 然后我们点击 绿色的 按钮，就可以开始Debug流程了
  
• Debug开始后 ，右上角有一小排的按钮可以供我们利用。
  

其实流程也很简单，网上很多教程表述的太不清楚。不同软件厂商的对编译工具的设计也不一样，在Debug上我觉得IntelliJ IDEA 远远优于VsCode的，VsCode胜在轻便。希望不同的厂商能互相学习吧，尽量统一设计语言和操作逻辑。