【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

前言

本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能，本部分基本完全参考官方文档实验：

https://github.com/ms-iot/vscode-ros

官方gif展示图示意：

以下为静态图片展示区及解释区：

0. 编译时需要额外Debug标签

需要以debug type进行编译吼！

cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

BUILD_TYPE如果不写的话 一般默认是Relese（如果没记错的话）

1. 下载对应vscode插件 ROS

2. 进入workspace空间

注意词典(不是src文件夹下) 是workspace空间，也就是一般catkin_ws这种文件夹，详情可见截图推导：

3. debug文件自动配置

这是一个长图 为了更好的一次性说明：

1. 打开右侧debug也就是上一步里面的步骤了，然后点击create new

2. 在②步红点中 如图输入ROS

3. 在③步红点中 如图选择ROS: Launch

4. 然后出现的就是你能source到的所有的launch文件，你要知道你想launch的是哪一个，比如在这里我的一般手动直接launch是

   roslaunch planning_core planning.launch
   

   这里我同样想debug这个launch下的所有节点，那么就是如图选择对应launch所在package名

5. 选择对应的launch文件即可

按下enter后，会自动生成一个launch.setting的文件，是vscode debug的配置文件

所以如果你懒得使用vscode自动步骤，也可以自创这个文件 粘贴复制 修改对应自己的launch（但是那个ROS插件是需要安装的哈！）

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/kin/gpir_ws/src/gpir/planning_core/launch/planning.launch",
            "type": "ros"
        }
    ]
}

以上配置完成 接着就是直接debug了

4. debug示意

1. 先自己开一个roscore
2. 在这里点击运行即可调试launch文件

---

整体示意如下：右侧可以下拉选中node节点或者是debug所在的node区

5. 现存问题

1. 对于规划这种需要走到仿真器那边的，需要一次性一起一个launch来debug不然会出现时间轴不同步，因为carla自身无法debug为你停下来，此点需要后续看一下，保留此问题

Unable to open 'nanosleep.c': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c').
Unable to open 'cancellation.S': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S').

1. 车辆.xacro模型无法走debug launch导入

   但是暂时有苟的方案，就是正常自己运行一遍launch然后删除导入的那句话，就可以debug也能得到上次缓存的xacro模型文件

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