【课件从零掌握GNSS、RTK定位】第2讲 GNSS相关的坐标框架和转换

最新推荐文章于 2024-06-11 16:59:08 发布

梧桐Fighting

最新推荐文章于 2024-06-11 16:59:08 发布

阅读量275

点赞数

文章标签：学习算法物联网人工智能 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/dong20081991/article/details/132723709

版权

此讲义课件共21讲，为我和别人合作的《从零掌握GNSS、RTK定位》课程讲义，当然也有收费的配套视频讲解，详情关注我个人公众号 GNSS和自动驾驶。

【课件从零掌握GNSS、RTK定位】第一讲 GNSS系统组成以及应用_梧桐Fighting的博客-CSDN博客

2.1 坐标系概览以及相关关系

地极

地球自转轴与地球表面的两个交点称为南极和北极，两者统称为地极；

赤道面

通过地球质心(即地心)0并与地球自转轴垂直的平面称为赤道面；

子午面

赤道面与地球表面相交的大圆称为赤道包含地球自转轴的任何一个平面都叫子午面；

子午圈

子午面与地球表面相交的大圆叫子午圈，而时圈是以南极和北极为端点的半个子午圈；

地球不仅自转，而且围绕太阳公转。

黄道

地球绕太阳公转的轨道平面与地球表面相交的大圆称为黄道。在地球上的观测者看来，黄道是太阳相对于地球做的运动轨道在地球表面上的投影。

黄极

黄道面与赤道面之间约 23.5°的夹角称为黄赤交角，而通过地心且与黄道面垂直的直线跟地球表面的两个交点分别称为南黄极和北黄极。

春分点

黄道与赤道也有两个交点，其中当太阳的投影沿着黄道从地球的南半球向北半球运动时与赤道的那一个交点称为春分点。因为从地心到春分点的方向并不随地球的自转或公转而发生变化，所以春分点成为在天文学和大地测量学中的一个重要空间基准点。

2.2 天球坐标系（惯性坐标系）

在空间保持静止或匀速直线运动(无加速度)的坐标系称为惯性坐标系。

我们常用的一个惯性坐标系：上图中是一个坐标中心建立在地球质心点O的地心直角惯性坐标系, 它常简称为地心惯性(Earth Centered Inertial, ECI)坐标系，其中下标I的含义为惯性。该坐标系以指向北极的地球自转轴为Z轴，X轴指向春分点，而X、Y和Z三轴一起构成右手直角坐标系统。

很明显，上述地心惯性坐标系实际上并没有满足能成为惯性坐标系的条件:

首先，地球及其质心都在围绕太阳做非匀速直线运动;

其次，地球自转轴在空间的方向不是固定不变的，而是存在一种非常复杂的运动。

为什么要建立惯性坐标系？

因为GNSS卫星轨道在惯性系中服从牛顿运动定律和万有引力定律，所以在地心惯性系中描述卫星运行轨道相当方便。

2.2.1 岁差与章动

地球自转轴的方向在空间的运动通常可以大致被描述成以下两种运动的叠加。

地球自转轴绕北黄极做缓慢的旋转。从北黄极上方观察，地球北极在空间的运动轨迹是一个近似于以北黄极为中心的、顺时针方向旋转的圆周，圆周半径等于黄赤交角乘以地球半径旋转周期大约为 25800 年。伴随于地球自转轴的这种旋转运动一起发生的是天文学中的岁差现象，即春分点沿着黄道缓慢地向西移动。
在绕北黄极做圆周旋转的同时，地球自转轴还存在一种称为章动的局部小幅旋转。

在岁差现象的任一片段，北极在章动的影响下沿顺时针方向做周期约为 18.6 年的转动，转动的轨迹接近于小椭圆，椭圆长半径约等于9.2”乘以地球半径。

这样，从上万年的长期来看，地球北极绕北黄极做大圆周运动，而从几年的短期来看，北极又在某一点处做局部的小幅椭圆运动。

地球自转轴的这种复杂运动主要是由密度不均匀且赤道降起的地球在日、月引力共同作用下引起的结果，其中以月球的引力影响为最大。如果地球是一个均质的正圆球体，那么地球自转轴就不存在以上的岁差和章动现象。

由于在岁差和章动的影响下，瞬时天球坐标系的坐标轴的指向在不断的变化。在这种非惯性坐标系统中，不能直接根据牛顿力学定律来研究卫星的运动规律。为了建立一个与惯性坐标系相接近的坐标系，通常选择某一时刻作为标准历元，并将此刻地球的瞬时自转轴（指向北极）和地心至瞬时春分点的方向，经过瞬时的岁差和章动改正后，分别作为z轴和x轴的指向。由此所构成的空间固定坐标系，称为协议天球坐标系。

2.3 地球坐标系

我们在惯性系中描述卫星运动，但惯性系随着地球自转而变化，这对于我们描述地面上的物体带来极大的不便。

与惯性坐标系不同，地球坐标系固定在地球上而随地球一起在空间做公转和自转运动，所以它又称地固坐标系。一般我们将坐标原点选择为地心，所以又称为地心地固坐标系（Earth Centered Earth Fixed, ECEF）。

地心地固坐标系一般分为两种：地心直角坐标系和地心大地坐标系。

2.3.1 地心地固直角坐标系

地心地固直角坐标系通常以地心O作为坐标原点，其Z轴指向地球北极，X轴指向英国伦敦处的格林尼治子午面与地球赤道的交点，而X、Y和Z三轴一起构成右手直角坐标系。

2.3.1.2 极移与协议地极

地心地固直角坐标系的 Z 轴与地球自转轴重合并指向北极，然而地球自转轴相对于地球并不是固定的。

事实上，地球南北两极点在地球表面以每年几米的速度大致沿一个半径约十几米的小圆移动，这种现象通常称为极移。

地极移动使地球自转轴和地心直角坐标系一起相对地球移动，这也会引起地球上固定点的地心直角坐标不再固定，给实际工作带来许多困难。

为了克服极移带来的困难，国际天文学联合会(IAU)和国际大地测量学协会(IAG)于1967 年建议将 1900 年至 1905 年间的地极实际位置的平均值作为基准点，而这个在地球体上固定的地极基准点通常称为协议地极(CTP)，相应的赤道面称为协议赤道面。

以协议地极为基准点而建立的地球坐标系称为协议地球坐标系。

其实我们日常接触到的GNSS系统都是采用的协议地球坐标系，而不是无数个不同瞬间的非协议坐标系,所以我们以后只考虑协议地球坐标系并且在不引起混淆的情况下,我们通常省略“协议”两字。

2.3.1.2 卫星导航空间直角坐标系

WGS-84直角坐标系（GPS）

坐标原点O位于地球质心;
Z轴指向国际时间局(BIH)所定义的、编号为1984.0的协议地球北极。
X轴指向 WGS-84 参考子午面与平均天文赤道面的交点，其中 WGS-84 参考子午面并行于BIH所定义的零子午面;
Y轴的建立使得此XYZ直角坐标系满足右手标系；

CGCS2000（2000国家大地坐标系）

坐标原点O位于地球质心;
Z轴指向IERS参考极方向。
X轴为IERS参考子午面与通过原点且同Z轴正交的赤道面的交线；
Y轴的建立使得此XYZ直角坐标系满足右手标系；
2000国家大地坐标系以ITRF 97 参考框架为基准，参考框架历元为2000.0。

ITRF是由国际地球自转(及参考系统)服务(IERS)负责建立、维持的一个地心直角坐标系，它是国际公认的最为精确的全球参考框架。

由于ITRF 的基准站考虑地球板块和潮汐等这些随时间变化的影响因素，因而ITRF 会不断更新，例如ITRF2005 是其中的一版。

2.3.2 大地坐标系

前面小节已经指出，地心地固直角坐标系及其相应的大地坐标系均为地球坐标系。

大地坐标系可以说是一个最为广泛应用的地球坐标系，它通过给出一点的大地纬度、大地经度和大地高度而更加直观地告诉我们该点在地球中的位置，故它又称纬经高(LLA)坐标系。

为了简便起见我们以后将经常省略大地坐标系三个分量名称中的“大地”修饰词，而将大地纬度、大地经度和大地高度分别简称为纬度、经度和高度(或高程)。

为了给出高度值,大地坐标系首先需要定义一个与地球几何最吻合的椭球体来代替表面凹凸不平的地球，这个椭球体被称为基准椭球体。

如上图所示，基准球体的长半径长，短半径长b，并呈以短轴为中心的旋转对称。

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

建立了基准椭球体，我们就可以定义大地坐标系的各个坐标分量。如图中所示，假设点P在大地坐标系中的坐标记为，那么有

大地纬度是过P点的基准球面法线与道面（即地心地固直角坐标系的X-Y平面）之间的夹角。纬度的值在-90°到 90°之间，赤道面以北为正，以南为负，例如就是指南纬30°。
大地经度是过P 点的子午面与格林尼治参考子面之间的夹角。经度的值在-180°至 180°(或者说是0至 360°)之间，格林尼治子午面以东为正，以西为负，例如西经90°和东经270°都表示同一个经度位置。
大地高度是从P点到基准球面的法线距离，基准球面以外为正，以内为负。