Ubuntu18.04安装Cartographer建图

前言

提示:我的版本为ubuntu18.04 + Ros Melodic
官网地址为:cartographer官网


一、为cartographer安装依赖

代码如下:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

二、下载Cartographer源码

1.初始化空间

mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src

2.从我的gitee上下载代码

cd src
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer.git
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer_ros.git

三、安装ceres-solver

版本为ceres-solver-1.13.0,其他的没试过,其他的有可能会出现版本匹配不对的问题

1.在上述建好的src文件夹下,获取源码

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz

2.解压

tar xvf ceres-solver-1.13.0.tar.gz

在这里插入图片描述

3.编译

cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake  ..
make

测试并安装依赖

make test
sudo make install

在这里插入图片描述

三、 安装 cartographer_ros 的依赖

返回到工作空间的目录下,并在工作空间的目录下进行后面操作:

sudo rosdepc init
rosdepc update

初始化,这里还是强烈建议用小鱼,简直就是yyds;注意这里的rosdepc 就是小鱼的
具体安装方式请自行解决

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

四、 安装库并编译

Cartographer 需要 abseil-cpp library
方式为:

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

有的可能还需要执行这句:sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
我这没有执行也成功;

catkin_make_isolated --install --use-ninja

build完成就结束了,以后每次改动文件都要重新执行此命令。
在这里插入图片描述安装不报错的话基本上就可以了。

五、 下载测试包测试建图

下载官网提供数据包测试:

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

此时的应在工作空间的目录下,执行测试:

source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

在这里插入图片描述

  • 7
    点赞
  • 33
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值