Ubuntu18.04+思岚激光雷达A2M7+ROS测试
1.测试环境搭建
- 测试环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic
- 测试工具: 思岚科技激光雷达A2M7 + USB转接工具
2.下载并安装官方SDK
- 创建工作空间catkin_ws, 创建src文件,放置功能包源码:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
- 从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下,然后编译工作空间, 思岚科技官网.
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
3.调试雷达
- 将雷达连接好后接到PC上,查看串口号
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 1月 19 18:00 ttyUSB0
- 默认的串口号为0,如果不是图上的需要更改下载的文件夹下的 launch文件夹中的rplidar.launch文件中的,改成对应的串口号;
A2M7雷达还需要将launch文件中的波特率改成256000。
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="256000"/><!--A1/A2 -->
- 这里有三种launch文件,分别是普通xx.launch,test_xx.launch,view_xx.launch,后缀 a3对应a3版本雷达,无后缀的对应a1/a2版本,第一个是纯节点,需要自己查看输出信息,第二个是在命令行窗口直接输出测量数据,第三个是利用rviz展示测量数据,这里直接运行第三个节点,命令和截图如下
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch