Ubuntu18.04+思岚激光雷达A2M7+ROS测试

Ubuntu18.04+思岚激光雷达A2M7+ROS测试

1.测试环境搭建

• 测试环境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic
• 测试工具： 思岚科技激光雷达A2M7 + USB转接工具
  
  

2.下载并安装官方SDK

• 创建工作空间catkin_ws, 创建src文件，放置功能包源码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

• 从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间， 思岚科技官网.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

3.调试雷达

• 将雷达连接好后接到PC上，查看串口号

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

crw-rw----  1 root        dialout 188,   0 1月  19 18:00 ttyUSB0

• 默认的串口号为0，如果不是图上的需要更改下载的文件夹下的 launch文件夹中的rplidar.launch文件中的，改成对应的串口号；
  A2M7雷达还需要将launch文件中的波特率改成256000。

<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/><!--A1/A2 -->

• 这里有三种launch文件，分别是普通xx.launch，test_xx.launch，view_xx.launch，后缀 a3对应a3版本雷达，无后缀的对应a1/a2版本，第一个是纯节点，需要自己查看输出信息，第二个是在命令行窗口直接输出测量数据，第三个是利用rviz展示测量数据，这里直接运行第三个节点，命令和截图如下

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch