ros 学习记录

（一）catkin_make报错，source了之后还是出错。

结果是路径不对，在/catkin_ws/src下是不可以的，要回到主目录/catkin_ws/下即可。

cd catkin_ws
catkin_make

（二）apt-get update由于没有公钥，无法验证下列签名。

我准备按系统安装步骤重新开始一遍。先选镜像源，我选的国内清华的，其实装系统时选过，这里再确认下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

再添加公钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

按理说，此时再次 sudo apt-get update就会成功，但是依然报错“没有公钥，此仓库未被更新”。

然后又看了篇博客，选择（系统设置），再选择（软件和更新），首先确认（下载自），保证镜像源的正确。

其次将其他软件中的第四个选项的对勾去掉，变成如图：

然后再次 sudo apt-get update，就成功了

更新完了之后，我想新安装一个软件包，但是此时报错说无法定位软件包。我就想到可能是我刚刚取消勾选软件源的结果，然后再看了下博客，要在其他软件那里添加两个网址，如下

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main

再次安装就可 。

(三)下载navigation包后，catkin_make报错。 Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"。

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"
  with any of the following names:

    tf2_sensor_msgsConfig.cmake
    tf2_sensor_msgs-config.cmake

  Add the installation prefix of "tf2_sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "tf2_sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.
  If "tf2_sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be
  sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  navigation/costmap_2d/CMakeLists.txt:4 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!

 

查了一下，好像确实没有这个包，下载即可

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

再次catkin_make, ok了。

 

（四）

新机子，安装好ros，但roscore命令无反映

gedit .bashrc

添加

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

source .bashrc

重新roscore就成功了

 

这个localhost对应的ip，通过

cd /ect

gedit hosts上面第一行可以看到对应ip

 

（五）

hokuyo网口雷达连接笔记本时，灯亮，但是连接不成功，之前设置过的手动修改ip的链接怎么弹不出来。

通过将添加的网线链接全部删除，然后再次插入网口雷达，会出现一个新的连接，修改其ip地址，10s后成功连接。

 

（六）

Failed to create the global_planner/GlobalPlanner planner

重新下载即可

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

 

 

(七)

git一直出错，太大了，先扩缓存

git config --global http.postBuffer 2000000000
还不行的话就坚持不懈的继续git，到了晚上成功了

 

（八）connect to server

需要机器内部工控的资料，无法拆开，只能远程，cp的话文件又较多。选择connect to server，可以将远程服务器通过图形界面像文件夹一样打开，可以很方便的在本机和服务器之间复制，粘帖文件。

服务器地址即工控的ip