ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo

最新推荐文章于 2024-09-17 11:34:56 发布

dori_z

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本文链接：https://blog.csdn.net/dorothy0129/article/details/100020384

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本文介绍了如何在ROS环境中使用rviz显示Hokuyo激光雷达的数据。在遇到消息过滤器丢包警告时，通过启动传感器驱动并添加tf变换解决了问题。具体步骤包括：运行`urg_lidar.launch`启动驱动，使用rviz打开界面，添加LaserScan，设置topic为`/scan`，调整Fixed Frame为`base_footprint`或`laser`。此外，还提到了一些用于查看激光雷达数据的ROS命令，如`rostopic info /scan`、`rosmsg show sensor_msgs/LaserScan`和`rostopic echo /scan -n1`。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一开始没加tf会报错如下

[ WARN] [1531227099.238940419]: MessageFilter [target=map ]: Dropped 100.00% of messages so far.

解决如下

启动传感器驱动，加上tf变换，从/odom到激光

roslaunch urg_node urg_lidar.launch

<launch>

<!-- A simple launch file for the urg_node package. -->

<!--  When using an IP-connected LIDAR, populate the "ip_address" parameter with the address of the LIDAR.
      Otherwise, leave it blank. If supported by your LIDAR, you may enable the publish_intensity
      and/or publish_multiecho options. -->

  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
    <param name="ip_address" value="192.168.1.10"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
    <param name="calibrate_time" value="true"/>
    <par