carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划 carsim+simulink联合仿真实现变道
包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法
可选simulink版本和c++版本算法
可以适用于弯道道路,弯道车道保持,弯道变道
carsim内规划轨迹可视化
Carsim2020.0
Matlab2017b
ID:7999675534708307
工控小旋风
标题:Carsim+Simulink联合仿真实现变道:路径规划与MPC轨迹跟踪算法
摘要:本文介绍了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术,该技术结合了路径规划算法和MPC(Model Predictive Control)轨迹跟踪算法。适用于弯道道路、弯道车道保持和弯道变道等场景。我们提供了Simulink版本和C++版本的算法,使用户可以根据需求选择适合自己的版本。同时,本文还详细介绍了Carsim内规划轨迹的可视化方案,并指出了适用的软件版本。
关键词:Carsim,Simulink,联合仿真,变道,路径规划,MPC轨迹跟踪算法,可视化,弯道道路,弯道车道保持,弯道变道
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引言
在自动驾驶领域,变道是一项关键技术,它要求车辆在弯道道路上能够安全、稳定地进行车道变换。为满足这一需求,本文提出了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术,通过结合路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法,实现了精准的变道操作。 -
Carsim+Simulink联合仿真框架
Carsim是一款用于车辆动力学仿真的软件,Simulink是一种流行的建模和仿真工具。我们将这两种工具联合使用,以实现更加精细的车辆模拟。具体的联合仿真框架可以分为如下几个步骤:
2.1 路径规划算法
路径规划算法是变道技术的基石,它确定了车辆变道的具体轨迹。在本文提供的算法中,我们采用了XXX算法(自定义算法名称),该算法综合考虑了车辆的动力学特性、路况、车道限制等因素,生成了一条满足要求的变道轨迹。
2.2 MPC轨迹跟踪算法
MPC轨迹跟踪算法是变道过程中的关键环节,它通过实时调整车辆的控制指令,使得车辆能够按照路径规划算法生成的轨迹进行行驶。在本文提供的算法中,我们采用了XXX算法(自定义算法名称),该算法能够实时优化车辆的控制指令,以实现精准的轨迹跟踪。
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提供的算法版本
为了满足不同用户的需求,我们提供了Simulink版本和C++版本的算法。用户可以根据自己的实际情况选择合适的版本。Simulink版本适用于快速验证算法的正确性和效果,便于调试和可视化展示。C++版本适用于在实际车辆上进行部署和运行,实现实时的变道控制。 -
Carsim内规划轨迹可视化
为了方便用户对规划的轨迹进行可视化分析,我们提供了一种在Carsim内进行轨迹可视化的方案。用户可以直观地观察到车辆在变道过程中的轨迹变化,进一步调试和优化算法。 -
软件版本和兼容性
为确保算法的稳定性和准确性,我们建议使用Carsim2020.0和Matlab2017b版本。其中,Carsim2020.0是最新版本,提供了更加精细的车辆动力学建模和仿真功能;Matlab2017b是经过大量验证的版本,稳定性和兼容性较好。 -
结论
本文介绍了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术,通过结合路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法,实现了精准的变道操作。我们提供了Simulink版本和C++版本的算法,用户可以根据需求选择合适的版本。此外,我们还提供了在Carsim内规划轨迹可视化的方案,帮助用户更好地理解和优化算法。建议使用Carsim2020.0和Matlab2017b版本以确保算法的稳定性和兼容性。
参考文献:
无
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