使用Carsim+Simulink联合仿真实现变道及路径规划算法

carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划 carsim+simulink联合仿真实现变道
包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法
可选simulink版本和c++版本算法
可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道
carsim内规划轨迹可视化
Carsim2020.0
Matlab2017b

ID:7999675534708307

工控小旋风

标题：Carsim+Simulink联合仿真实现变道：路径规划与MPC轨迹跟踪算法

摘要：本文介绍了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术，该技术结合了路径规划算法和MPC（Model Predictive Control）轨迹跟踪算法。适用于弯道道路、弯道车道保持和弯道变道等场景。我们提供了Simulink版本和C++版本的算法，使用户可以根据需求选择适合自己的版本。同时，本文还详细介绍了Carsim内规划轨迹的可视化方案，并指出了适用的软件版本。

关键词：Carsim，Simulink，联合仿真，变道，路径规划，MPC轨迹跟踪算法，可视化，弯道道路，弯道车道保持，弯道变道

1. 引言
   在自动驾驶领域，变道是一项关键技术，它要求车辆在弯道道路上能够安全、稳定地进行车道变换。为满足这一需求，本文提出了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术，通过结合路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法，实现了精准的变道操作。

2. Carsim+Simulink联合仿真框架
   Carsim是一款用于车辆动力学仿真的软件，Simulink是一种流行的建模和仿真工具。我们将这两种工具联合使用，以实现更加精细的车辆模拟。具体的联合仿真框架可以分为如下几个步骤：

2.1 路径规划算法
路径规划算法是变道技术的基石，它确定了车辆变道的具体轨迹。在本文提供的算法中，我们采用了XXX算法（自定义算法名称），该算法综合考虑了车辆的动力学特性、路况、车道限制等因素，生成了一条满足要求的变道轨迹。

2.2 MPC轨迹跟踪算法
MPC轨迹跟踪算法是变道过程中的关键环节，它通过实时调整车辆的控制指令，使得车辆能够按照路径规划算法生成的轨迹进行行驶。在本文提供的算法中，我们采用了XXX算法（自定义算法名称），该算法能够实时优化车辆的控制指令，以实现精准的轨迹跟踪。

3. 提供的算法版本
   为了满足不同用户的需求，我们提供了Simulink版本和C++版本的算法。用户可以根据自己的实际情况选择合适的版本。Simulink版本适用于快速验证算法的正确性和效果，便于调试和可视化展示。C++版本适用于在实际车辆上进行部署和运行，实现实时的变道控制。

4. Carsim内规划轨迹可视化
   为了方便用户对规划的轨迹进行可视化分析，我们提供了一种在Carsim内进行轨迹可视化的方案。用户可以直观地观察到车辆在变道过程中的轨迹变化，进一步调试和优化算法。

5. 软件版本和兼容性
   为确保算法的稳定性和准确性，我们建议使用Carsim2020.0和Matlab2017b版本。其中，Carsim2020.0是最新版本，提供了更加精细的车辆动力学建模和仿真功能；Matlab2017b是经过大量验证的版本，稳定性和兼容性较好。

6. 结论
   本文介绍了一种基于Carsim+Simulink联合仿真的变道技术，通过结合路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法，实现了精准的变道操作。我们提供了Simulink版本和C++版本的算法，用户可以根据需求选择合适的版本。此外，我们还提供了在Carsim内规划轨迹可视化的方案，帮助用户更好地理解和优化算法。建议使用Carsim2020.0和Matlab2017b版本以确保算法的稳定性和兼容性。

参考文献：
无

以上相关代码,程序地址：http://coupd.cn/675534708307.html