roslaunch 命令和配置文件

最新推荐文章于 2024-05-27 22:44:04 发布

飞花丝雨

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文章标签： ROS

原文链接：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

版权

参考：

配置文件

格式

XML格式

加载顺序

包括各节点、子节点以及include内容在内，以深度有限遍历顺序加载，同一个配置项最后出现的生效。

命令替换

形式：$(cmd args)，可用于launch文件中的各tag的属性赋值中
支持以下命令替换：

$(env ENVIRONMENT_VARIABLE): 取环境变量值，如果环境变量不存在，launch失败
$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value): 如果设置了环境变量，取环境变量值，如果没有，取缺省值，如果没有指定缺省值，取空字符串
$(find pkg): 查找包路径，通常用于通过包路径指定文件的相对路径
$(anon name): 生成基于name的匿名node名
$(arg foo): 去arg值，foo必须通过<arg>定义过
$(eval ): 执行python表达式
Note: As a limitation, $(eval) expressions need to span the whole attribute string. A mixture of other substitution args with eval within a single string is not possible:
```
<param name="foo" value="$(arg foo)$(eval 6*7)bar"/>
```
为了补救这种限制，其他替换命令可以作为eval的一个函数使用，例如：
```
"$(eval arg('foo') + env('PATH') + 'bar' + find('pkg')"
```
其中，arg可以隐私使用，即以下两种方式是等价的：
```
"$(eval arg('foo'))"
"$(eval foo)"
```
$(dirname): 当前luanch文件所在的目录

if和unless属性

所有 tag 都支持 if 和 unless 属性
如果包含 if 属性，当 if 属性的值为 1 或 true 时，该 tag 生效
如果包含 unless 属性，当 unless 属性的值不为 1 或 true 时，该 tag 生效

Tag说明：

<launch>: 顶层标签

可以包含其他Tag，仅支持一个属性：

deprecated=“deprecation message”

可包含Tag:

<node>
<param>
<remap>
<machine>
<rosparam>
<include>
<env>
<test>
<arg>
<group>

<node>: 节点

支持以下属性：

pkg=“mypackage”: 指定节点可执行文件所属的ROS包名
type=“nodetype”: 指定节点的可执行文件名
args=“arg1 arg2 arg3”(optional): 节点的命令行参数
machine=“machine-name”(optional): 在远程主机上运行节点
respawn=“true”(optional, default: False): 节点退出后自动重启
respawn_delay=“30” (optional, default 0) : 节点重启的时间间隔，单位s
required=“true”(optional): 如果node标记为required，这个node结束时，会结束整个launch启动的所有node
ns=“foo”(optional): 节点所属的名字空间
clear_params=“true”(optional): 启动时清除之前设置的所有参数，这在想删除之前设置过的某个参数，使其恢复默认值时很有用。
output=“log|screen”(optional): 默认值：‘log’。即使指定了log，输出到stderr的内容也会输出到屏幕。
cwd=“ROS_HOME|node”(optional): 节点的工作目录，默认值：‘ROS_HOME’，node表示节点可执行文件所在目录
launch-prefix=“prefix arguments”(optional): 执行node命令的前缀，主要用于调试，例如：gdb或者valgrind
if/unlsess

node节点可以包含以下节点：

<env>
<remap>
<rosparam>
<param>

<machine>: 配置远程主机

支持以下属性：

name=“machine-name”:
address=“blah.willowgarage.com”
env-loader=“/opt/ros/fuerte/env.sh”: 指定初始化远程主机环境变量的脚本
default=“true|false|never” (optional): 如果指定为true，则后续定义的node默认使用此主机，没有指定为default的machine时，node默认在本地执行，如果指定为never，需要在node中使用machine属性明确指出使用此主机，如果指定为false，此主机不是默认主机，但可参与自动选择机制？
user=“username” (optional): ssh user
password=“passwhat”: ssh password，为了安全，不建议使用，建议使用ssh免密登录机制
timeout=“10.0” (optional): 登录运行超时，单位s，默认值为10

可包含Tag：

: 为该主机运行的所有node设置环境变量

<include>: 包含其他文件

支持的属性：

file=“$(find pkg-name)/path/filename.xml”
ns=“foo” (optional)，包含文件中的所有内容相对于此名字空间
clear_params=“true|false” (optional Default: false): 删除名字空间下的所有参数(必须指定ns)
pass_all_args=“true|false” (optional Default: false): 向include文件中传递所有参数

可包含Tag：

<env>:
<arg>:

<remap>: 名字映射

支持的属性：

from=“original-name”
to=“new-name”

<env>: 定义环境变量

支持的属性：

name=“environment-variable-name”
value=“environment-variable-value”

<param>: 单个参数配置

即可以在luanch下定义全局的参数，也可以在node中定义node的私有参数，还可以在group中使用~param方式定义一组node共用的私有参数

支持的属性：

name=“namespace/name”
value=“value”(optional): If this attribute is omitted, binfile, textfile or command must be specified.
type=“str|int|double|bool|yaml”(optional)
textfile=“$(find pkg-name)/path/file.txt”(optional): 用文本文件内容作为参数值，注意回车换行符
binfile=“$(find pkg-name)/path/file”(optional): 用二进制文件内容作为参数值
command=“ $(f in d p k g - nam e) / e x e^{'}$ (find pkg-name)/arg.txt’”(optional): 用命令的输出做为参数值

<rosparam>: 多个参数批量配置

支持的属性：

command=“load|dump|delete” (optional, default=load):
注意：所有的dump/delele命令的rosparam会在load命令的rosparam和param之前执行；dump/delele命令按照定义的顺序执行
file=“$(find pkg-name)/path/foo.yaml” (load or dump commands)
param=“param-name”
ns=“namespace” (optional)
subst_value=true|false (optional)

说明：除了使用yaml文件外，还可以使用Tag的Element的Text部分直接写出：

<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>

<rosparam>
  a: 1
  b: 2
</rosparam>

<arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
<rosparam param="whitelist" subst_value="True">$(arg whitelist)</rosparam>

<group>: 分组与名字空间

group常与if或ns属性联合使用，为一组node设置独立的环境，包括env，remap，machine等

支持的属性：

ns=“namespace” (optional)
clear_params=“true|false” (optional): 危险，必须与ns属性配合使用

可包含Tag：

<node>
<param>
<remap>
<machine>
<rosparam>
<include>
<env>
<test>
<arg>

<arg>: roslaunch 命令行参数

三种用法：

<arg name=“foo” />: 必须通过命令行或include的指定参数值
<arg name=“foo” default=“1” />: 带默认值，可以不通过命令行或include的指定参数值
<arg name=“foo” value=“bar” />: 固定值，不能通过命令行或include的指定值，只能在launch文件内部使用，方便统一定义参数值，后面用$(arg xxx)替换使用。

支持的属性：