roslaunch中根据if/unless条件语句或arg参数加载不同yaml文件

roslaunch中根据if/unless条件语句加载不同yaml文件

欢迎使用Markdown编辑器

1.ros官方文档中关于launch文件的示例：
链接: launch官方中文文档.
链接: launch官方文档.
2.ros官方文档中关于if/unless条件语句的示例：
链接: 条件语句官方文档.

目的

我的ros控制不同机械臂时，需要launch启动的服务端加载不同的机械臂参数，所以在launch文件中设置一个布尔值参数，判断这个布尔值来加载不同的机械臂参数，而这个机械臂参数存放于.yaml文件

1.创建yaml文件

使用touch命令创建yaml文件

torch config.yaml

在yaml文件中，注意格式，可能会报param attribute must be set for non-dictionary values的错误，这就是格式不对，保证yaml内变量的设置都是 变量名：变量值。注意：后面与变量值有一个空格，类似：

[1].high: 1
[2].wide: 2

2.创建launch文件

find 后面的path是yaml文件的存放地址

<launch>
  <arg name="robot"