【机器人开发】一文解析ROS的launch启动文件

CSDN话题挑战赛第1期
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参赛话题：自动驾驶技术学习记录
话题描述：自动驾驶是当前最火热的技术之一，吸引了无数的开发者与学习者融入其中。然而，自动驾驶技术是系统硬件平台与人工智能、物联网、大数据、云计算等新一代信息技术深度融合的产物，具有知识新、内容杂、难度深、缺少系统教程等特点，让许多开发者眼花缭乱。
本话题通过记录分享自动驾驶相关技术，为大家提供相互学习与交流的平台。话题分享与讨论的技术点包括不限于：自动驾驶算法、自动驾驶系统基础架构、智能驾驶交互技术、虚拟仿真、自动化测试、无人系统与车辆平台、自动驾驶计算平台与传感器等。

【ROS21讲】第六部分 launch启动文件（19讲）

（一）launch启动文件的概念

launch文件，是通过配置XML文件，实现多节点的配置与启动（可自动启动ROS MASTER）

（二）launch文件的语法

详细launch文件语法格式，参考链接：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

1、根标签<launch>

launch文件中的根元素采用标签定义
语法与案例：

2、启动节点 <node>

用于配置启动节点的相关信息
语法：
pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称，因为会涉及单节点运行多次，造成重名问题
output="screen"：节点标准信息输出打印到屏幕终端，默认为日志文件
respawn="true"：复位属性，该节点停止是，会自动重启，默认为false
required="true"：必要条件，该节点终止时，launch文件中其他节点也会终止
ns="namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
args="arguments"：节点需要输入参数
示例：

<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

3、全局参数设置<param><rosparam>

<param>：设置ROS系统全局参数，将参数存储在参数服务器中，适用于单参数设置
语法：<param name="output_frame" value="odom"/>
示例：

<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

<rosparam>：设置ROS系统全局参数，将参数存储在参数服务器中，适用于参数文件设置
语法：<rosparam file=" .yaml" command="load">
示例：

<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>

4、局部参数设置<arg>

<arg>：设置launch文件内部的局部变量，仅lanuch文件内部使用
语法：

< !-- 定义 -->
<arg name="arg-name" default="arg-value"/>
< !-- 使用 -->
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

5、重映射<remap>

<remap>：重新映射ROS计算图资源的名称
语法:
from：原命名
to：映射后的命名
示例：

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

6、嵌套<include>

<include>：包含其他launch文件，类似于C语言中的头文件包含。
语法：<include file="..."/>
示例：

<include file="$(dirname)/other.launch">

7、注释

语法：<！-- 注释内容 -->

（三）launch文件运行方式与实例

1、launch启动文件的运行方式

语法：roslaunch 功能包名 launch文件名

2、launch文件实例

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

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