Ubuntu20.04+RealSense D435i

安装环境

系统：Ubuntu20.04
ROS：Noetic
视觉传感器：Intel RealSense D435i

安装RealSense SDK

首先下载librealsense,有条件在GitHub下载，快速下载用Gitee
在/home下进入librealsense,并安装依赖项

cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

接着安装依赖项和编译

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

漫长的等待过程中可以打把游戏

测试安装结果

这时候可以连接摄像头了，输入以下命令查看结果

realsense-viewer 

如果成功，可以看到点云图像

ROS包安装

以下安装发生在工作空间中：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

之后可以在ROS中测试

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch