ros中自定义msg和srv

1、自定义msg

以waypoint为例：

在功能包目录下创建msg文件夹，创建.msg文件，ros默认在这个命名下寻找消息。

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Point point
float64 max_forward_speed
float64 heading_offset
bool use_fixed_heading
float64 radius_of_acceptance

在package.xml下添加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeists.text中添加

find_package(catkin REQUIRED
    ${CATKIN_PACKAGE_DEPENDENCIES}
    #在这里追加你自定义消息中的依赖的消息和message_generation
    geometry_msgs
    std_msgs
    uuv_control_msgs
    message_generation
)

#生成头文件，要在catkin_package前边
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
  uuv_control_msgs
)


catkin_package(
  #在这里追加这个
  message_runtime
)

#添加以下内容
add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES 
  Waypoint.msg
)

2、自定义srv

同理，自定义srv只需要在上边的基础下添加

add_service_files(
  DIRECTORY srv
  FILES 
  Waypoints.srv
)

定义完成msg和srv后，catkin_make 编译通过后 可使用

        rosmsg show

        rossrv show        查看消息

 总结：重点注意你所定义的消息类型所依赖的包，把他填写在find_package()和generate_messages()