基于分层控制的自适应巡航ACC实现定速巡航和跟随模式（Carsim2019，Matlab2018a）

No.4 自适应巡航ACC
(Carsim2019，Matlab2018a)
特殊说明：如果需要电车版本的请咨询！
采用分层控制，即下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括发动机逆模型，是常见方法) )和上层控制（双pid对速度和距离进行控制，stateflow进行模式切换)，实现定速巡航和跟随模式。
提供详细讲解（?pdf文件及视频说明)，适合入门自适应巡航，并附赠标定表方法的自适应巡航和纵向速度跟踪。

下图为仿真模型结构及效果图

ID:31150672551535782

二斤青柿子

自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）是一种应用于汽车行驶控制领域的技术。它采用了分层控制的策略，即下层控制和上层控制相结合，以实现定速巡航和跟随模式。本文将以Carsim2019和Matlab2018a为基础，详细介绍自适应巡航的实现原理和方法，并提供相关的讲解资料和仿真效果图。

在下层控制方面，我们使用了车辆逆纵向动力学模型，其中包括了发动机逆模型。这是一种常见的方法，通过建立发动机逆模型来实现对车辆的动力学性能进行控制。通过对发动机逆模型的建立和参数调整，我们可以实现对车辆的速度和加速度进行精确的控制。

而在上层控制方面，我们采用了双PID控制器对车辆的速度和距离进行控制，并结合了Stateflow进行模式切换。PID控制器是一种经典的控制方法，通过不断调整控制信号，使得实际输出值与期望值尽可能接近。在自适应巡航中，我们通过对速度和距离两个控制量进行PID控制，实现对车辆的稳定巡航和跟随。

通过分层控制的策略，我们可以将下层控制和上层控制进行有效的协调。下层控制负责对车辆的动力学特性进行精确的控制，而上层控制则负责根据实际情况进行调整和切换，以适应不同的驾驶模式和交通环境。这种分层控制的策略不仅提高了系统的稳定性和可靠性，还使得系统具有较好的适应性和灵活性。

为了帮助入门自适应巡航的用户更好地理解和应用该技术，我们提供了详细的讲解资料，包括PDF文件和视频说明。这些资料将帮助用户逐步了解自适应巡航的原理和实现方法，并提供实例演示和应用场景。此外，我们还附赠了标定表方法的自适应巡航和纵向速度跟踪。标定表方法是一种通过实验测试和数据标定来确定控制参数的方法，它可以有效地提高自适应巡航系统的性能和稳定性。

通过以上的介绍和讲解，我们可以看到自适应巡航在汽车行驶控制中的重要性和应用价值。采用分层控制的策略，结合下层控制和上层控制的方法，我们可以实现对车辆速度和距离的精确控制，进而实现定速巡航和跟随模式。为了帮助用户更好地理解和应用该技术，我们提供了详细的讲解资料和仿真效果图。希望这些资料能够帮助用户入门自适应巡航，并更好地应用该技术于实际驾驶场景中。

以上相关代码,程序地址：http://matup.cn/672551535782.html