ROS move_base启动后遇到的问题

已于 2023-02-17 11:45:13 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 人工智能 计算机视觉
于 2023-02-17 11:44:12 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/dui845819593/article/details/129082516
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报错信息：

[ERROR] [1676604772.533740294, 570.916000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.021000000s into the future.  Requested time 570.910000000 but the latest data is at time 570.889000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1676604772.534178566, 570.917000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 137: map

 感觉跟坐标变换和时间戳有关，疑是move_base的配置文件中哪个坐标系配置错了，或者坐标变换发布频率不一致

查看对应的global costmap 与 local costmap 配置文件，两者的更新频率和发布频率确实不同

 将两者的对应频率设置为相同的值以后，报错解决！

参考链接：

【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future_K.Fire好好睡觉的博客-CSDN博客_extrapolation error: lookup would require extrapol

。 7.
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转载：https://blog.csdn.net/sltorum/article/details/53163032
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