关于涂胶机涂胶太宽的原因是,机器人涂胶嘴太贴近产品导致涂胶太宽,机器人的轨迹往Z轴向上抬,如果出现涂胶轨迹弯曲,说明机器人离产品距离比较远,Z轴向下抬。
发那科机器人涂胶开始指令ss,涂胶结束指令se。关于机器人涂胶机,经常设备没有关机需要重新启动机器人和涂胶机,并且机器人要给涂胶机远端启动信号remote,这样涂胶机有模式,涂胶机的预压信号不能一直给,给个脉冲信号就可以了。注意涂胶机经常不使用要清胶,不然会凝固机器人胶嘴。
FANUC机器人系统在维修当中必须替换两种电池:替换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1.替换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节坐落于主板上的锂电池供电,以留存数据。当这节电池的电压严重不足时警( SYST-035 Low or No Battery Power in PSU)。当电压显得更较低时, SRAM中的内容将无法备份,这时必须替换原有电池,并将原先备份的数据新的读取。因此,平时留意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:
1)打算一节新锂电池(引荐用于 FANUC原装电池)。
2)机器人通电开机正常后,等候 30秒。
3)机器人关电,关上控制器柜子,忽下连接器所取下主板上的旧电池。
4)装上新的电池,挂好连接器
2.替换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来留存每根轴编码器的数据。因此电池必须每年都有(SRVO-065 BLAL alarm(Group:%d Axis: %d)经常出现时,容许用户替换电池。若警( SRVO-062 BZAL alarm(Group:%d Axis: %d),此时机器人将无法动作,遇上这种情况再替换电池,还必须做到 Mastering,才能使机器人正常运营。具体步骤如下:
)维持机器人电源打开,按下机器急停按钮。
)关上电池盒的盖子,拿走原有电池。
)换上新的电池(引荐用于FANUC原装电池),留意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。
)垫好电池盒的盖子,上好螺丝。
关于机器人碰撞报警,要考虑到机器人的压力是否超过最大压力设置值,以及机器人的负载是否不匹配,焊枪是否和夹具或者周围环境有干涉。