关于发那科机器人外部轴零点丢失处理方法

关于机器人有没有丢零点，可以查看机器人的7轴数据有没有发生变化，菜单-下一页-系统-零点校准打开ST[2]有没有变零，变零表示零点丢失，可以在世界坐标或者工具坐标系看看机器人能不能示教，机器人无法示教只能走关节坐标系，则机器人的零点可能丢失，可以查看$DMR-GRP的7轴数据

SRVO-075编码器位置不确定，如果报警是第7轴或者地轨机器人首先要移动机器人在进行零位标定，输入零点标定位置1366.392 SEL里面的0改为1点击执行，在观察ST[2]有没有变2，如果变2表示零点标定成功，最后返回更新单轴零点标定，点击更新零点结果

关于6轴零点丢失，机器人不能走世界坐标，基坐标系，只能走关节坐标，需要输入变量$DMR-GRP的6轴数据，和变量$PLCL-GRP[1],其中变量$PLCL-GRP[1]上面为1的不用改，在修改6轴数据之前需要打开MASTER-DONE打开TURE

Menu-下一页-系统-配置-变量$IO-AUTO-CFG的值改为false修改变量完要重启电脑,这样系统不会在重新分配

对于发那科机器人有外部轴，则需要设置外部轴发那科机器人轴可变范围，防止机器人速度过快超过硬限位发生事故​

$MRR_RP[1].$SLMT_E1_MUN=

或者$PARAM_GROUP[1]. $SLMT_E1_MUN=