FANUC机器人项目中常见操作详解及故障排除

1、 控制器构造（参考控制柜）

控制柜—机器人电缆

内部轴RM1：Motor power/brake

       RP1：Pulse coder

外部轴ARM1

       ARP1

及伺服枪供电

2、 自动运行（参考自动运行时序图）

CMDENBL O：remote condition遥控状态条件成立。

CMDENBL的设定，专用外部信号有没有启用，仿真是否解除模拟，模拟信号是否已经关闭，信号是否清完​，机器人是否打自动模式，示教器是否无效​。

     3、RSR

程序按等待行列顺序执行（处在遥控装置时有效）、8个端口RSR1~8、

RSR1-8输入对应 UI【9-16】【RSR1/PNS1/STYLE1】

RSR的设定画面：（1）UI【RSR1~8】—CONFIG中，RANGE范围UI【 ~ 】,RACK机架为67，SLOT槽为1，START为  ，STAT.为ACTIV

                   （2）SETUP—TYPE—Prog Select中

ACK1~8：RSR的确认输出，对应RSR1~8的输入，以脉冲方式输出

      4、PNS

PNS1~8输入信号以二进制方式读出，不需排队

      5、STYLE